特許
J-GLOBAL ID：200903087156456334
溶接ロボットの溶接ガンの位置決め装置
発明者：
出願人/特許権者：
代理人 (1件)：
八田 幹雄 (外1名)
公報種別：公開公報
出願番号（国際出願番号）：特願平4-305265
公開番号（公開出願番号）：特開平6-155036
出願日： 1992年11月16日
公開日（公表日）： 1994年06月03日
要約：
【要約】【目的】 ガンアームと溶接ロボットとを連動させてワークの所定の位置に溶接チップを高精度で位置決めするようにすることである。【構成】 溶接ロボットRのロボット軸12、13に装着されるガンアーム15には可動溶接チップ22と固定溶接チップ21とが設けられており、可動溶接チップ22はサーボモータ23により駆動される。溶接チップ21、22によりワークWを加圧する際には、変位量記憶媒体31bと駆動量記憶媒体31cとに格納された補正データを読み出して、ロボット軸12、13を補正移動させると共に、駆動量記憶媒体31cに記憶されたデータに応じた加圧力となるようにサーボモータ23を作動させる。所定の加圧力となったか否かは、サーボモータ23の電流値を検出器34により検出し、その電流値が所定の電流値となったか否かを加圧力判別手段としてのCPU30により判断される。
請求項（抜粋）：
溶接ロボットのロボット軸に装着され、固定溶接チップと当該固定溶接チップとによりワークを溶接する可動溶接チップとが設けられたガンアームと、前記ガンアームに取付けられ、前記可動溶接チップを前記固定溶接チップに向けて前進移動するサーボモータと、当該サーボモータの電流値を検出する電流値検出手段と、前記両溶接チップにより前記ワークを加圧した時における前記ガンアームの変形による前記ロボット軸の変位量を記憶する変位量記憶手段と、前記両溶接チップにより前記ワークを加圧した時における前記可動溶接チップ駆動量を記憶する駆動量記憶手段と、前記溶接ロボットの前記ガンアームを前記ワークの位置に位置決めする際に、前記固定溶接チップと前記可動溶接チップとが前記ワークに接触するゼロタッチ位置に、前記変位量記憶手段と前記駆動量記憶手段とから呼び出された補正値を加えて前記それぞれの溶接チップの目標位置を算出する演算手段と、前記サーボモータを駆動して前記両チップにより前記ワークを加圧した時に、当該加圧力が所定の加圧力となったか否かを前記電流値検出手段からの検出信号に基づいて判別する加圧力判別手段とを有する溶接ロボットの溶接ガンの位置決め装置。
IPC (4件)：
B23K 11/11 591
, B23K 11/11 570
, B23K 11/24 335
, B25J 9/16
