特許
J-GLOBAL ID：200903087193624867
異常負荷検出方法
発明者：
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出願人/特許権者：
代理人 (1件)：
竹本 松司 (外2名)
公報種別：公開公報
出願番号（国際出願番号）：特願平3-308214
公開番号（公開出願番号）：特開平5-116094
出願日： 1991年10月29日
公開日（公表日）： 1993年05月14日
要約：
【要約】【目的】 スポツトガン先端の溶着等の負荷異常を精度よく検出する。【構成】 移動指令か出力されると「1」にセットされ所定微小時間後に「0」にリセットされるフラグF2が「0」の間(停止中)、外乱推定オブザーバによって推定外乱トルクT0を求め記憶する(S4,S11)。移動指令が出力されフラグF2が「1」にセットされると推定外乱トルクT1を求め(S5)、|T1-T0|の値が基準値Tsを越えた場合には(S6)、負荷異常としてアラームを出し(S7)、フラグF1を「1」にして、動作を停止させる(S3,S8)。停止中の推定外乱トルクT0は、その時可動部が受ける重力等の値を示している。その結果、|T1-T0|の値は、重力の影響を排除した移動中の外乱トルクの値を示し、この値と基準値Tsを比較することにより、より正確に可動部が受ける重力や摩擦力以外の力を検出でき、溶着などを正確に検出できる。
請求項（抜粋）：
機械可動部が動きだす直前における外乱推定オブサーバで検出された推定外乱トルクを記憶し、機械可動部が移動中、上記外乱推定オブザーバで検出される推定外乱トルクから上記記憶した推定外乱トルクを差し引いた値が設定値以上になったとき負荷異常として検出することを特徴とする異常負荷検出方法。
IPC (3件)：
B25J 19/06
, G05D 3/00
, G05D 17/02
