特許
J-GLOBAL ID：200903087229786346
脚式移動ロボットの歩行制御装置
発明者：
出願人/特許権者：
代理人 (1件)：
吉田 豊 (外1名)
公報種別：公開公報
出願番号（国際出願番号）：特願平4-136257
公開番号（公開出願番号）：特開平5-305580
出願日： 1992年04月28日
公開日（公表日）： 1993年11月19日
要約：
【要約】【構成】 2足歩行の脚式移動ロボットにおいて、足平の絶対座標における傾斜角度を求め、それから重心の実際位置を推定して目標重心位置に一致する様に関節角を制御する。【効果】 足平が予期しない傾斜、凹凸を踏んで姿勢が傾いたときも、安定な所期の姿勢に回復させることができる。
請求項（抜粋）：
基体と複数本の脚部とを有する脚式移動ロボットの歩行制御装置において、a.前記ロボットの接地部位の重力方向に対する絶対角度及び/又は絶対角速度を求める手段、b.求めた値から前記ロボットの所定部位の実際位置を推定する手段、及び、c.推定された実際位置が目標位置に一致する様に前記ロボットの関節を駆動制御する関節制御手段、を備えることを特徴とする脚式移動ロボットの歩行制御装置。
IPC (3件)：
B25J 5/00
, B25J 9/10
, B25J 13/08
