特許

J-GLOBAL ID：200903087317431396

自動復帰システム

発明者： 吉村 真由美 ,  松井 芳裕 ,  佐伯 健二
出願人/特許権者： 新明和工業株式会社
代理人 (1件)： 吉田 茂明 (外2名)
公報種別：公開公報
出願番号（国際出願番号）：特願平3-245169
公開番号（公開出願番号）：特開平5-061523
出願日： 1991年08月29日
公開日（公表日）： 1993年03月12日
要約：

【要約】【目的】 操作者の作業負担を軽減し、中断した作業を自動的に作業可能状態に復帰するシステムを提供する。【構成】 ねじ締め装置300に於ける作業手順は6つのステップに分類され、各ステップには当該作業を実現させる複数の実行可能状態が定められている。それらの実行可能状態はステップ毎にメモリ12に記憶されている。今、あるステップの作業が停止した場合には、操作者は操作盤20を介して復帰指令を発する。その復帰信号VR を受けてCPU11は該ステップに属する実行可能状態を読出し、各動作軸のセンサ(31A等)からの検知信号(Vs1等)を基に各実行可能状態の干渉判断をする。そして干渉なしと判断した実行可能状態から順に、対応する動作軸の駆動機構(31B等)へ駆動信号(Vd1等)を出力する。

請求項（抜粋）：

予め定められた手順に従い動作し、且つ複数の軸を有する組み立て装置がエラーによりその動作を中断した場合に、前記組み立て装置を動作開始状態へ自動復帰する自動復帰システムであって、(a) 前記手順を構成する複数のステップ毎に複数の実行可能状態を記憶した記憶手段と、(b) 前記複数のステップの内、所望のステップを動作開始状態として自動復帰する様に指令する入力手段と、(c) 前記複数の軸を駆動する複数の軸駆動機構と、(d) 前記複数の軸駆動機構に取り付けられ、前記組み立て装置内の干渉物と各軸との位置関係を検知する複数のセンサと、(e) 前記入力手段の指令に応じて前記記憶手段より前記所望のステップに属する前記複数の実行可能状態を読出すとともに、当該実行可能状態毎に対応する前記センサの検知信号に基づき当該実行可能状態における干渉状態を判断する干渉判断手段と、(f) 前記干渉判断手段の判断結果を受けて、前記干渉判断手段が干渉なしと判断した前記実行可能状態から順次、当該実行可能状態を実現するための出力を対応する前記軸駆動機構に与える出力指令手段とを備え、前記干渉判断手段は、前記所望のステップに属する全ての実行可能状態が干渉なしと判断するまでその動作を繰り返すこと、を特徴とする自動復帰システム。

IPC (3件)：

G05B 19/403 ,  G05B 19/18 ,  G05B 19/19