特許

J-GLOBAL ID：200903087398278104

車輌用自動操舵装置

発明者： 岩崎 克彦
出願人/特許権者： トヨタ自動車株式会社
代理人 (1件)： 明石 昌毅
公報種別：公開公報
出願番号（国際出願番号）：特願2000-106754
公開番号（公開出願番号）：特開2001-287662
出願日： 2000年04月07日
公開日（公表日）： 2001年10月16日
要約：

【要約】【課題】 自動操舵の操舵角速度に過不足が生じたり自動操舵が行われなくなることを防止し、路面状況や車輌の状態に拘わらず常に適正な自動操舵を可能ならしめる。【解決手段】 目標操舵角θtが演算され(S70)、目標操舵角θtと左右前輪10FL及び10FRの実操舵角θとの偏差Δθが演算され(S80)、操舵角偏差Δθに基づき操舵角偏差Δθを0にするための最適の目標操舵角速度θvtが演算され(S90、100)、目標操舵角速度θvtに対応する操舵角速度にて左右前輪が操舵されることにより実操舵角θが目標操舵角θtに制御される(S120〜150)。目標操舵角速度θvtは路面の摩擦係数μが低いほど大きさが小さく設定され、また車速Vが高いほど大きさが小さくなるよう車速に応じて補正される(S90、110)。

請求項（抜粋）：

操舵輪を操舵する操舵手段と、実操舵角を求める手段と、目標操舵角を設定する手段と、実操舵角が前記目標操舵角に対し所望の関係になるよう前記操舵手段により所定の操舵角速度にて前記操舵輪を操舵する制御手段とを有することを特徴とする車輌用自動操舵装置。

IPC (6件)：

B62D 6/00 ,  B62D 5/04 ,  G05D 1/02 ,  B62D101:00 ,  B62D113:00 ,  B62D119:00

FI (6件)：

B62D 6/00 ,  B62D 5/04 ,  G05D 1/02 W ,  B62D101:00 ,  B62D113:00 ,  B62D119:00

Fターム (27件)：

3D032CC20 ,  3D032DA03 ,  3D032DA15 ,  3D032DA21 ,  3D032DA24 ,  3D032DA91 ,  3D032DB03 ,  3D032DB07 ,  3D032DC08 ,  3D032DD01 ,  3D032EA01 ,  3D032EC23 ,  3D033CA00 ,  3D033CA03 ,  3D033CA05 ,  3D033CA13 ,  3D033CA16 ,  3D033CA17 ,  3D033CA21 ,  5H301AA03 ,  5H301BB20 ,  5H301CC06 ,  5H301DD07 ,  5H301GG14 ,  5H301HH02 ,  5H301HH03 ,  5H301HH15