特許

J-GLOBAL ID：200903087454597978

摩擦力推定機能を有する加工装置

発明者： 島田 明 ,  大立 好伸 ,  牧野嶋 博之 ,  紙谷 秀司
出願人/特許権者： セイコー精機株式会社
代理人 (1件)： 椎名 正利
公報種別：公開公報
出願番号（国際出願番号）：特願平10-104089
公開番号（公開出願番号）：特開平11-285970
出願日： 1998年03月31日
公開日（公表日）： 1999年10月19日
要約：

【要約】【課題】 力センサを無くすことで省コスト、構造の簡素化、高剛性を保つことの可能な摩擦力推定機能を有する加工装置を提供する。【解決手段】 研磨装置のモータを駆動するのに必要な駆動電流iとモータの回転速度ωを検出し、摩擦力fy を最小次元オブザーバにより推定する。摩擦力fy は、ホイール3とワーク1を接触させたときの接線方向に生ずる摩擦力である。最小次元オブザーバは、運動方程式に基づきオブザーバ理論より求める。以上により、力センサを無くすことが可能となるため、大幅なコストダウン等に繋がる。

請求項（抜粋）：

所定の回転速度でホイールを回転又は所定の速度でベルトを移動させつつ該ホイール又はベルトとワークを接触させて該ワークの所定面又は所定箇所を研磨又は研削する加工装置において、前記ホイール又はベルトを駆動させるため供給された駆動電流と、前記ホイール又はベルトの運動位置、前記回転速度及び前記速度の内のいずれか一つの信号に基づき前記接触による接線方向の摩擦力を演算により推定する摩擦力推定手段と、該摩擦力推定手段により推定した摩擦力を帰還させつつ該摩擦力が所定の値になるように制御する制御手段を備えたことを特徴とする摩擦力推定機能を有する加工装置。

IPC (3件)：

B24B 49/16 ,  G05B 13/00 ,  G05B 19/00

FI (3件)：

B24B 49/16 ,  G05B 13/00 ,  G05B 19/00