特許
J-GLOBAL ID：200903087464180269
スポット溶接ロボットの制御方法
発明者：
,
出願人/特許権者：
代理人 (1件)：
竹本 松司 (外2名)
公報種別：公開公報
出願番号（国際出願番号）：特願平4-200111
公開番号（公開出願番号）：特開平6-023561
出願日： 1992年07月06日
公開日（公表日）： 1994年02月01日
要約：
【要約】【目的】 スポット溶接作業に必要とされる時間を可及的に短縮する。【構成】 コントローラ1から溶接ガン3に加圧指令を出力して加圧完了までの所要時間〔T0〕を実測し、コントローラ1の不揮発性メモリ17に保存する。スポット溶接のための位置決め動作を開始する度に、位置決めに必要とされる移動時間〔T〕と加圧所要時間〔T0〕とに基いて移動開始から加圧信号出力までの待機時間〔T-T0〕を求め、待機時間〔T-T0〕を処理周期〔iTP〕で除して一連の軸補間処理の実行回数Ndに換算する。位置決め動作を開始した時点で一連の軸補間処理の実行回数Cの計数を開始し、計数値Cが実行回数Ndに達した時点でガン加圧指令を出力することにより、ロボット本体2の位置決め完了時点とスポット溶接ガン3の加圧完了時点とを同期させて位置決め完了後の待機時間の無駄を省き、作業時間を短縮する。
請求項（抜粋）：
ロボットコントローラよりスポット溶接ガンに加圧指令を出力してからスポット溶接ガンの加圧が完了するまでの所要時間を予め測定してロボットコントローラに記憶させておくと共に、スポット溶接のための位置決め動作を開始する度に、ロボットの位置決めに必要とされる移動時間を算出して前記所要時間との差を求め、位置決め動作開始後、前記差の時間が経過した時点でガン加圧指令を出力するようにしたスポット溶接ロボットの制御方法。
IPC (3件)：
B23K 11/24 340
, B23K 11/11 570
, B23K 11/11 591
