特許
J-GLOBAL ID：200903087496743532
全周囲空間情報獲得方法、全周囲空間情報獲得装置、全周囲空間情報獲得プログラム及びそのプログラムを記録した記録媒体
発明者：
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出願人/特許権者：
代理人 (3件)：
小笠原 吉義
, 森田 寛
, 岡田 光由
公報種別：公開公報
出願番号（国際出願番号）：特願2002-203798
公開番号（公開出願番号）：特開2004-046574
出願日： 2002年07月12日
公開日（公表日）： 2004年02月12日
要約：
【課題】本発明は、市街地などの交通渋滞が多い場所での全方位カメラを画像入力装置として使った屋外撮影において、多視点の時系列画像データを効率的に取得し、その取得した時系列画像から外界に関する高精度の空間情報を獲得できるようにする新たな全周囲空間情報獲得技術の提供を目的とする。【解決手段】全方位画像を撮影する画像入力装置をある幾何パターンに従って移動させて、その移動を計測するとともに、それに同期して多視点画像を取得し、その取得した多視点画像に含まれる空間特徴点の時間的な動きの変化を測定して、多視点位置情報を使った多視点計測により、全周囲に渡る外界の空間情報を獲得、復元するように処理する。これにより、撮影機材を搭載した車両を空間情報の獲得対象に合わせて移動させることなく、全周囲に渡る外界の空間情報を高精度に獲得、復元できるようになる。【選択図】 図1
請求項（抜粋）：
画像入力装置により取得した多視点の全方位画像から空間情報を獲得する全周囲空間情報獲得方法であって、
画像入力装置を移動させることで複数の視点位置を設定して、各視点位置での全方位画像と、各視点位置の位置情報とを取得する第1のステップと、
上記取得した全方位画像から1つ又は複数の特徴点の画像座標位置を特定することで、その特徴点の動き情報を検出する第2のステップと、
上記取得した視点位置の位置情報と、上記検出した特徴点の動き情報とから、各特徴点の持つ空間情報を獲得する第3のステップとを備えることを、
特徴とする全周囲空間情報獲得方法。
IPC (3件)：
G06T1/00
, G01C11/02
, G06T7/20
G06T1/00 315
, G06T1/00 330A
, G01C11/02
, G06T7/20 100
5B057AA16
, 5B057BA02
, 5B057BA17
, 5B057BA19
, 5B057DA07
, 5B057DB03
, 5B057DC30
, 5B057DC32
, 5L096AA09
, 5L096BA04
, 5L096BA05
, 5L096CA04
, 5L096DA02
, 5L096FA09
, 5L096FA66
, 5L096FA69
, 5L096HA04
