特許

J-GLOBAL ID：200903087589488133

ロボット可動部の位置決め方法及びその装置

発明者： 山口 岳人 ,  石原 勝己
出願人/特許権者： キヤノン株式会社
代理人 (1件)： 大塚 康徳 (外1名)
公報種別：公開公報
出願番号（国際出願番号）：特願平4-264907
公開番号（公開出願番号）：特開平6-114763
出願日： 1992年10月02日
公開日（公表日）： 1994年04月26日
要約：

【要約】【目的】 粗い位置情報によっても正確に位置決めすることのできる位置決め装置を提案する。【構成】 ロボットのハンド機構を移動させるためのサーボモータ101を備え、このサーボモータ101の移動位置,移動速度,駆動電流を制御することによりロボットハンド機構の位置決めを位置決め装置において、目標位置についての粗い位置情報とサーボモータ101を駆動するための電流値データを外部から入力し、前記粗い位置情報に基づいて目標位置にハンド機構を位置決めするために、速度誤差検出回路(13,4)と位置誤差検出回路(2,204)とを含む位置決め制御回路と、前記ハンド機構の移動状態を検出する監視回路20と、前記電流値データに基づいて電流量制御を行なう電流制御回路8とを具備し、監視回路20が前記位置決め制御回路による前記ハンド機構の移動が略ゼロと検出したときに、モータ101への駆動パスを前記位置決め制御回路から電流制御回路に切り替える。

請求項（抜粋）：

ロボットの可動部を移動させるための電動モータ手段を備え、この電動モータ手段の移動位置,移動速度,駆動電流を制御することによりロボット可動部の位置決めを行なう方法において、目標位置についての粗い位置情報を与え、前記粗い位置情報に基づいて前記目標位置に可動部を位置決めし、上記粗い位置情報に基づいた位置決め動作の終了後に、前記電動モータ手段に所定の電流を供給することを特徴とするロボットの可動部の位置決め方法。

IPC (3件)：

B25J 9/10 ,  B25J 9/16 ,  G05D 3/12 305

引用特許：

審査官引用 (2件)

• 特開昭63-144975
  
• 特開昭61-283903