特許

J-GLOBAL ID：200903087704379203

マニピュレータ装置

発明者： ラッセル・ハイスミス・テイラー ,  ジャネッツ・ファンダ ,  デビッド・ダニエル・グロスマン ,  ジョン・ピーター・カリディス ,  デビッド・アーサー・ラローズ
出願人/特許権者： インターナショナル・ビジネス・マシーンズ・コーポレイション
代理人 (1件)： 合田 潔 (外3名)
公報種別：公開公報
出願番号（国際出願番号）：特願平5-248114
公開番号（公開出願番号）：特開平6-261911
出願日： 1993年10月04日
公開日（公表日）： 1994年09月20日
要約：

【要約】【目的】 外科医の補助に使用されるマニピュレータ装置を改善する。【構成】 マニピュレータ装置は、中央部と先端部の2つに分かれている。装置には、複数の剛性リンク1〜7があり、それらがピボットを中心に回転して、外科用器具11等の器具をワーク・ポイントCmotに繰り返し位置合わせする。ワーク・ポイントは患者に近い位置だが、装置本体からは離れている。装置中央部は手術台のように固定された物体に調節可能であるように取り付けられていて、装置先端部は、外科用器具を保持している。いくつかの長さを調節可能なリンクが動くことで、装置先端部が中央部に対して動く。この方法では、装置中央部を動かすことなく、マニピュレータのワーク・ポイント及び動作半径を変更できる。手動もしくはリモート(コンピュータ)制御のアクチュエータが、リンクをそのピボット中心に回転させ、調節可能なリンクの長さを調節する。

請求項（抜粋）：

外科医療に使用されるマニピュレータ装置であり、第1の軸を中心に第1の回転運動をする回転手段と、軸が互いに平行な1個以上のピボットで、先端部を取り付けるピボットと中央部を取り付けるピボットに分けられ、何れの軸も第1の軸に直交するようなピボットを中心に、第2方向の回転運動をする1個の剛性リンケージであって、しかも中央部を取り付けるピボットにより前記回転手段に接続されるものと、先端部を取り付ける1個以上のピボットにより前記リンケージに接続され、それらピボット軸と直交する第3の軸を持つ支持手段と、前記支持手段上にあり外科用器具を取り付けるためのもので、器具の軸が第3の軸に平行でワーク・ポイントを通るような接続手段とから構成され、第1の軸と第3の軸がワーク・ポイントで交差し、そのワーク・ポイントは少なくとも1個の中央部のピボットからほぼ固定されている距離だけ離れており、第1及び第2の方向の回転運動中は前記支持手段が第2の軸と前記ワーク・ポイントとの間隔をほぼ固定されている第2の距離に保っていることを特徴とする、マニピュレータ装置。

IPC (2件)：

A61B 19/00 ,  B25J 9/06

引用特許：

審査官引用 (4件)

• 特開平3-114460
  
• 特開平3-121064
  
• 特開昭62-227350
  
• 特開平4-297252