インピーダンスパラメータ調整装置

発明者： , , ,
出願人/特許権者：
代理人 (1件)：稲本義雄
公報種別：公開公報
出願番号（国際出願番号）：特願2000-098496
公開番号（公開出願番号）：特開2001-277162
出願日： 2000年03月31日
公開日（公表日）： 2001年10月09日
要約：

【要約】ロボットの挙動を容易に最適なインピーダンス制御で実現する。【課題】【解決手段】表示部3に表示された挙動に関するデータに基づいて、ユーザが、入力部を操作して、挙動指定パラメータを入力する。挙動指定部11は、入力部2に入力された信号に基づいて、挙動指定パラメータをインピーダンスパラメータ推論部12に出力する。インピーダンスパラメータ推論部12は、入力された挙動指定パラメータと挙動分析部13から入力されたデータから、ファジィ理論によりインピーダンスパラメータを推論し、推論したインピーダンスパラメータをインピーダンス軌道生成部4に出力する。インピーダンス軌道生成部4は、入力されたインピーダンスパラメータからインピーダンス軌道を生成しロボット制御部5に出力する。ロボット制御部5は、インピーダンス軌道生成部4から入力されたインピーダンス軌道に基づいて、ロボット6を動作させる。

請求項（抜粋）：

外部環境と任意の力で接触することを目的とするロボットと前記外部環境の間の相互作用力をインピーダンス制御するインピーダンスパラメータ調整装置において、シミュレーション、または、実測により得られた前記ロボットの挙動を表示する表示手段と、インピーダンスパラメータ以外で、かつ、前記インピーダンスパラメータよりも少ない数の挙動指定パラメータを入力する入力手段と、前記入力手段により入力された前記挙動指定パラメータにより前記ロボットの挙動を指定する挙動指定手段と、前記挙動指定手段により指定されたパラメータと、前記ロボットが接触する前記外部環境に依存する係数を用いて、前記インピーダンスパラメータを推論するインピーダンスパラメータ推論手段とを備えることを特徴とするインピーダンスパラメータ調整装置。

IPC (2件)：

B25J 9/16 , G05B 13/02

FI (3件)：

B25J 9/16 , G05B 13/02 N , G05B 13/02 D

Fターム (41件)：

3F059AA00 , 3F059BC07 , 3F059DA02 , 3F059DA09 , 3F059DC04 , 3F059DD01 , 3F059DD06 , 3F059FA03 , 3F059FB01 , 3F059FB13 , 3F059FB17 , 3F059FB28 , 3F059FB30 , 3F059FC02 , 3F059FC03 , 3F059FC04 , 3F059FC06 , 3F059FC13 , 3F059FC14 , 5H004GB16 , 5H004HA07 , 5H004HA10 , 5H004HA16 , 5H004HB07 , 5H004HB10 , 5H004JA23 , 5H004JB09 , 5H004KC05 , 5H004KC45 , 5H004KD07 , 5H004KD26 , 5H004LA02 , 5H004LA12 , 5H004LA13 , 5H004MA50 , 9A001BB02 , 9A001FF07 , 9A001HH19 , 9A001HH32 , 9A001HH34 , 9A001JJ71

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