壁面走行ロボットの足回り装置

発明者： , ,
出願人/特許権者： ,
代理人 (1件)：富田幸春
公報種別：公開公報
出願番号（国際出願番号）：特願平8-199553
公開番号（公開出願番号）：特開平10-024875
出願日： 1996年07月11日
公開日（公表日）： 1998年01月27日
要約：

【要約】【課題】橋梁や鉄塔の外壁面等の壁面昇降して所定の作業を行うロボットの壁面に形成された段差部をスムーズに乗越えして走行し、脱落や転倒剥離がないようにする。【解決手段】ロボット1' の車体フレームを前後方向に三分割し、各分割車体ホイールに対しアクチュエータの流体シリンダ12を介しフロントホイール7を上下に伸縮させて見かけ上の高さを低くするようにし、併せて吸着体の磁石5も流体シリンダ13により壁面4への広がりを防止し、吸着力の減少を防止する。又、ホイールを3つ以上にしてフロントホイール7の段差部9の乗越えを行うに際しての吸着力の減少をミドルホイール7''とリヤホイール7' によりバックアップし安定した吸着力を保証するようにする。【効果】壁面に段差部があってもスムーズに乗越えが出来、滑落や転倒,剥離等が生ぜず、所定の作業が確実に行われるように保証される。

請求項（抜粋）：

車体フレームにホイールフレームと壁面に対する吸着体が併設されている壁面走行ロボットの足回り装置において、上記車体フレームに対しホイールフレームがアクチュエータを介して進退動自在に装備され、更に該ホイールフレームに対し上記吸着体がアクチュエータを介して進退自在に装備されていることを特徴とする壁面走行ロボットの足回り装置。

引用特許：

審査官引用 (1件)

段差走行可能車両
公報種別：公開公報出願番号：特願平3-317972 出願人：宇宙開発事業団, 三菱重工業株式会社

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