特許
J-GLOBAL ID：200903088054001703
ロボットのワーク認識装置
発明者：
出願人/特許権者：
代理人 (1件)：
葛野 信一
公報種別：公開公報
出願番号（国際出願番号）：特願平4-328964
公開番号（公開出願番号）：特開平6-155349
出願日： 1992年11月16日
公開日（公表日）： 1994年06月03日
要約：
【要約】【目的】 カメラ等の視覚センサを用いるロボットシステムにおいて、カメラが故障してもロボットの停止を減らすことができるようにする。【構成】 ワーク(3)の上方に固定カメラ(5)を固定し、ロボット(1)のハンド(2)にハンドカメラ(15)を装着し、固定カメラ(5)からの画像信号を画像処理装置(6)へ送出してワーク(3)を認識する。固定カメラ(5)がワーク(3)を誤認識したり、破損したりしたことが検出されると、固定カメラ(5)からハンドカメラ(15)に切り換えて、再度ワーク(3)を認識させる。ハンドカメラ(15)の代わりにビームセンサ(図示しない)を用いてもよく、ハンドカメラ(15)とビームセンサをハンド(2)に装着してもよい。
請求項（抜粋）：
ワークの上方に固定され上記ワークを撮像する固定カメラと、ロボットのハンドに装着され上記ワークを撮像するハンドカメラとを有し、上記両カメラが撮像した上記ワークを認識する画像処理装置と、上記固定カメラが上記ワークを誤認識するか、又は上記固定カメラが破損したことを検出する故障検出手段と、この故障検出手段が動作すると上記固定カメラから上記ハンドカメラに切り換えて再度上記ワークを認識させる切換手段とを備えてなるロボットのワーク認識装置。
IPC (2件)：
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