特許

J-GLOBAL ID：200903088062895136

物体形状識別装置

発明者： 吉田 耕一 ,  関野 進
出願人/特許権者： 日本電信電話株式会社
代理人 (1件)： 小笠原 吉義 (外1名)
公報種別：公開公報
出願番号（国際出願番号）：特願平11-319049
公開番号（公開出願番号）：特開2001-143072
出願日： 1999年11月10日
公開日（公表日）： 2001年05月25日
要約：

【要約】【課題】 本発明は、微小曲面領域の曲率分布等による認識とは異なり、物体形状を全体に捉えることができ、かつノイズの影響を受けにくい識別を実現することを目的としている。【解決手段】 物体形状識別装置において、背景切り出し装置とシルエット中心/奥行き平均計算装置と対象物体領域平行移動装置と距離画像再合成装置とをへて得られた距離画像を、辞書データベースと照合する。

請求項（抜粋）：

3次元形状計測装置により獲得される対象物体の距離画像を入力として、物体モデル形状に関する辞書データベースに基づいて識別する物体形状識別装置において、距離画像から背景を除去し物体に関する距離画像のみを切り出す背景切り出し装置と、切り出された対象物体領域のシルエット中心と奥行き平均とを求めるシルエット中心/奥行き平均計算装置と、前記シルエット中心が画像中心となるように平行移動する対象物体領域平行移動装置と、距離画像投影面と平行で前記奥行き平均だけ離れた平面上に一定の間隔を有するメッシュを定義したときの各格子点からみて前記平行移動を行った距離画像により定義される曲面までの高さを補間演算により求めて新たに距離画像を再合成する距離画像再合成装置と、それぞれの物体モデルが平面上で安定姿勢にあるときに平面の法線ベクトル回りの回転角と3次元形状計測装置の光軸に対する前記平面法線ベクトルの角度とをパラメータにして得られる距離画像を入力として、前記背景切り出し装置と前記シルエット中心/奥行き平均計算装置と前記対象物体領域平行移動装置と前記距離画像再合成装置とを通じて生成される距離画像から成る辞書データベースと、対象物体距離画像を入力として前記距離画像再合成装置からの出力と前記辞書データベース情報と、を照合することにより対象物体を識別する照合・判別装置とから構成されることを特徴とする物体形状識別装置。

IPC (6件)：

G06T 7/00 ,  G01B 11/00 ,  G01B 11/24 ,  G01B 11/26 ,  G06T 1/00 ,  G06T 7/60

FI (8件)：

G01B 11/00 H ,  G01B 11/26 H ,  G06F 15/62 415 ,  G01B 11/24 K ,  G06F 15/66 470 A ,  G06F 15/70 350 J ,  G06F 15/70 460 E ,  G06F 15/70 465 Z

Fターム (47件)：

2F065AA06 ,  2F065AA35 ,  2F065AA37 ,  2F065AA53 ,  2F065AA61 ,  2F065BB05 ,  2F065CC11 ,  2F065DD04 ,  2F065DD06 ,  2F065FF04 ,  2F065QQ00 ,  2F065QQ01 ,  2F065QQ13 ,  2F065QQ21 ,  2F065QQ23 ,  2F065QQ25 ,  2F065QQ26 ,  2F065QQ27 ,  2F065QQ28 ,  2F065QQ32 ,  2F065QQ38 ,  2F065QQ41 ,  2F065QQ42 ,  5B057CA13 ,  5B057CB13 ,  5B057CD02 ,  5B057CD06 ,  5B057CE08 ,  5B057CE09 ,  5B057CH01 ,  5B057DA11 ,  5B057DB03 ,  5B057DC06 ,  5B057DC33 ,  5B057DC39 ,  5L096AA09 ,  5L096EA15 ,  5L096EA33 ,  5L096EA35 ,  5L096EA37 ,  5L096FA57 ,  5L096FA60 ,  5L096FA62 ,  5L096FA66 ,  5L096FA69 ,  5L096HA07 ,  5L096KA13