自律走行ロボット

発明者： ,
出願人/特許権者：
代理人 (1件)：西岡伸泰
公報種別：公開公報
出願番号（国際出願番号）：特願2001-036583
公開番号（公開出願番号）：特開2002-244735
出願日： 2001年02月14日
公開日（公表日）： 2002年08月30日
要約：

【要約】【課題】所定の走行区域の内側を自律走行するロボットにおいて、走行区域の境界線への接近を事前に検知して、走行方向を転換する等の対処が可能な自律走行ロボットを提供する。【解決手段】本発明に係る自律走行ロボットは、車輪11の回転量に基づいて自己の位置を認識しつつ、光センサー3によって走行区域の境界線となるエッジ20上の端点を検出することによって、エッジ20の位置を座標データで表わすデータベースを作成する。該データベースの作成においては、隣接する2つの端点の距離が所定値よりも小さいときに両端点を互いに結合する処理を繰り返し、これによって閉ループが形成されたとき、該閉ループの座標データを境界線の座標データとしてデータベースに登録する。その後、データベースに基づいて、エッジ20から逸脱しない様に走行を制御する。

請求項（抜粋）：

所定の走行区域の内側を自律走行するロボットにおいて、自律走行の過程で自己の位置を認識するための位置認識手段と、自律走行の過程で走行区域の境界線に到達若しくは接近したことを検知するための境界検知手段と、境界検知手段から得られる検知信号に基づいて自律走行を制御する第1走行制御手段と、境界線の位置を座標データで表わすデータベースを作成するデータベース作成手段と、作成されたデータベースと前記位置認識手段からの認識信号とに基づいて、走行区域から逸脱しない様に走行を制御する第2走行制御手段とを具え、前記データベース作成手段は、境界検知手段から検知信号が得られたときに位置認識手段から得られる認識信号に基づいて、境界線上若しくは境界線近傍の位置を表わす端点の座標位置を検知しつつ、互いに隣接する2つの端点の距離が所定値よりも小さいときに両端点を互いに結合する処理を繰り返し、これによって閉ループが形成されたとき、該閉ループの座標データを境界線の座標データとしてデータベースに登録することを特徴とする自律走行ロボット。

IPC (5件)：

G05D 1/02 , B25J 5/00 , B25J 9/10 , B25J 9/22 , A63H 11/00

FI (5件)：

G05D 1/02 J , B25J 5/00 E , B25J 9/10 A , B25J 9/22 Z , A63H 11/00 Z

Fターム (51件)：

2C150AA14 , 2C150BA03 , 2C150CA01 , 2C150CA02 , 2C150CA04 , 2C150CA08 , 2C150DA06 , 2C150DK02 , 2C150ED10 , 2C150ED42 , 2C150ED52 , 2C150EF03 , 2C150EF05 , 2C150EF11 , 2C150EF13 , 2C150EF16 , 2C150EF33 , 3C007AS34 , 3C007AS36 , 3C007CS08 , 3C007HS04 , 3C007HS27 , 3C007HT26 , 3C007KS03 , 3C007KS12 , 3C007KS16 , 3C007KS20 , 3C007KS22 , 3C007KS36 , 3C007KV01 , 3C007KV11 , 3C007LS15 , 3C007LT01 , 3C007LU03 , 3C007LV04 , 3C007LV11 , 3C007MS07 , 3C007MS10 , 3C007MS22 , 3C007MT06 , 3C007MT14 , 3C007WA16 , 3C007WA28 , 3C007WC13 , 5H301AA02 , 5H301AA10 , 5H301BB14 , 5H301CC03 , 5H301FF13 , 5H301GG08 , 5H301GG12

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