特許
J-GLOBAL ID：200903088245599110
円形物収納方法およびその装置
発明者：
,
出願人/特許権者：
代理人 (1件)：
鈴木 由充
公報種別：公開公報
出願番号（国際出願番号）：特願平7-162965
公開番号（公開出願番号）：特開平8-324755
出願日： 1995年06月05日
公開日（公表日）： 1996年12月10日
要約：
【要約】【目的】 平面形状の円形の対象物を方向を揃えて収納する。【構成】 ベルトコンベア12上を搬送される対象物1をテレビカメラ3により順次撮像し、その画像データを画像処理装置4に入力する。画像処理装置4には、あらかじめモデル画像を用いて、方向性を有し対象物上に唯一存在する特徴パターンがモデルパターンとして登録されるとともに、このモデルパターンを決められた角度ずつ回転させた複数の回転パターンが生成されて登録されている。画像処理装置4の制御部は、取り込まれた対象物の画像とモデルパターンおよび回転パターンとを順次照合することにより、入力画像のモデル画像に対する回転角度を計測し、その回転角度データをアーム制御部6へと出力する。アーム制御部6は、この回転角度データに基づき、アーム装置2の動作を制御して把持した対象物1の向きを収納方向に揃え、収納部10へと収納する。
請求項（抜粋）：
平面形状が円形の対象物を向きを揃えて所定の収納部へ収納する作業工程と、この作業工程に先立って実施される準備工程とから成り、前記準備工程では、前記対象物のモデルを上方より撮像して得られた画像より方向性を有しかつ対象物上に唯一存在する特徴パターンを抽出して登録しておき、前記作業工程では、対象物が供給されたとき、その対象物を撮像して得られた画像と前記特徴パターンとを相対的に回転させて照合することにより前記対象物の向きを求めた後、その向きに応じた角度だけ対象物を回転させて前記収納物へ収納するようにした円形物収納方法。
IPC (5件)：
B65G 43/08
, B25J 13/08
, B65G 57/03
, B65G 61/00
, G06T 7/00
B65G 43/08 E
, B65G 43/08 F
, B25J 13/08 A
, B65G 57/03 C
, B65G 61/00
, G06F 15/62 400
