特許
J-GLOBAL ID：200903088256250551
ロボットの把持手段を案内するための方法と装置
発明者：
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出願人/特許権者：
代理人 (1件)：
志賀 正武 (外3名)
公報種別：公開公報
出願番号（国際出願番号）：特願平3-267273
公開番号（公開出願番号）：特開平6-079671
出願日： 1991年09月18日
公開日（公表日）： 1994年03月22日
要約：
【要約】【構成】把持手段4は、ロボット1の本体6に連接された腕5の端部に設けられており、メモリの接続されたコンピュータに接続された動作制御手段11,13,15,16,17によって作動される。この装置は、扱われる各対象の近似座標を記録するメモリから成り、この近似座標はロボットに組み合わされた固定の参照標準OXYZ内で測定されたものである。可動式立体視装置25,24,26,27は、扱う対象の画像に対応するアナログ信号を供給する。アナログ信号をデジタル化するために、また近似座標の補正値を三角測量によって計算するために、また対象の真の座標をメモリ24に記憶するために、コンピュータ31がメモリ24と立体視装置に接続されている。【効果】真の座標によって場所を定められた対象を認識して、コンピュータは腕5と把持手段4に動作を命じ、記録されたプログラムに従って対象を摘みそれを動かす。
請求項（抜粋）：
ロボットの本体に連接された少なくとも1本の腕の一端部に一体となった把持手段を備え、前記手段と前記腕が、ロボットの動作範囲と矛盾の無い距離に位置する対象を扱うためにそれ自身メモリに接続されているコンピュータに接続された動作制御手段によって作動される、ロボットの把持手段を案内するための方法において、ロボットに連係して設けられた固定された参照標準を明らかにする工程、この固定された標準内で各対象の近似座標を決定する工程、立体視によって得られた対象の画像に対応するアナログ信号をデジタル化した値を三角測量計算を行うことによって得られる、対象の真の座標を得るために近似座標に適用される補正値を決定する工程、真の座標によって位置を突き止められた対象を操作するためにコンピュータのメモリに記憶された予め定められた操作プログラムによって腕とそれらの把持手段の動きを制御する工程、から成ることを特徴とするロボットの把持手段を案内するための方法。
IPC (5件)：
B25J 13/08
, B25J 9/06
, B25J 9/10
, G05B 19/19
, G05D 3/12
