特許
J-GLOBAL ID：200903088283325733
ステレオカメラの校正方法
発明者：
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出願人/特許権者：
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代理人 (1件)：
川瀬 茂樹
公報種別：公開公報
出願番号（国際出願番号）：特願平4-301671
公開番号（公開出願番号）：特開平6-129851
出願日： 1992年10月13日
公開日（公表日）： 1994年05月13日
要約：
【要約】【目的】 ステレオカメラの2台のカメラの位置方向を校正するため従来はカメラ間の距離や、カメラと物体の距離などを測定しなければならなかった。しかし距離測定は必ずしも可能ではない。距離測定を行うことなくカメラの校正を行いうる方法を提供する。【構成】 6つの異なる位置にある観測点を二つのカメラで撮像し同一点を対応させ、同一点に対するカメラ1、カメラ2の結像面での位置座標を求め、カメラ2のレンズ中心とある観測点を結ぶ直線とカメラ結像面の延長面との交点Kと、この直線の無限遠のカメラ1における像である消失点Eとを結ぶ直線KE上に観測点の像Dがあることから、直線KDEの式を作り、異なる6つの観測点に対する6つの直線の式を同様に作成して、これを連立させて解き、三次元的な相対位置と光軸の相対的な方向角を求める。
請求項（抜粋）：
2台のカメラ1、カメラ2が離隔して配置され、レンズ中心間の三次元的な相対位置x12、y12、z12と光軸の相対的な方向角α、β、γが未知である時にカメラ間距離を測定することなく、相対位置、相対方向角を求めるステレオカメラの校正方法であって、6つ以上の異なる位置にある観測点P1、P2 、・・、Pj 、・・・を二つのカメラで撮像し同一点を対応させ、同一点に対するカメラ1、カメラ2の結像面での位置D1 、D2 、・・、Dj 、・・・、A1 、A2 、Aj ・・・の座標(x1j*,y1j*)、(x2j*,y2j*)を求め、カメラ2のレンズ中心Bとある観測点Pj を結ぶ直線Pj Bと、カメラ結像面の延長面との交点をKj 、この直線の無限遠Wj のカメラ1における像である消失点Ej とを結ぶ直線Kj Ej 上に観測点Pj の像Dj があり、消失点Ej はカメラ2での座標(x2j*,y2j*)と角度パラメ-タα、β、γとによって決まり、直線と結像面の交点Kj はカメラ2での座標(x2j*,y2j*)と角度パラメ-タα、β、γと三次元的相対位置x12、y12、z12とによって決まり、像Dj がカメラ1の座標(x1j*,y1j*)で与えられることから、直線Kj DjEj の式を作り、異なる6つ以上の観測点に対する6つ以上の直線の式を同様に作成して、これを連立させて解き、三次元的な相対位置x12、y12、z12と光軸の相対的な方向角α、β、γを求めて、2台のカメラの位置角度を校正することを特徴とするステレオカメラの校正方法。
IPC (3件)：
G01C 3/06
, G01C 3/14
, G01C 11/26
