作業ロボット装置

発明者： , ,
出願人/特許権者：
代理人 (1件)：木村高久
公報種別：公開公報
出願番号（国際出願番号）：特願平7-342395
公開番号（公開出願番号）：特開平9-183087
出願日： 1995年12月28日
公開日（公表日）： 1997年07月15日
要約：

【要約】 (修正有)【課題】低コストで高精度の溶接作業をティーチレスで可能にする。【解決手段】ワーク表面各点の位置を検出するセンサを搭載しセンシングする作業ロボット装置において、ワークのセンシング結果に基づき、ワークの形状データを決定するためのサーチ用ロボット動作ジョブを順次自動生成するワークサーチジョブ作成手段と、このサーチ用ロボット動作ジョブに従って作業ロボットを駆動しワークの形状データを取得する第1の制御手段と、取得したワーク形状データに基づく作業線サーチジョブ作成手段と、このサーチ用ロボット動作ジョブに従って作業ロボットを駆動し距離センサによる作業線のサーチ動作を行う第2の制御手段と、作業線のサーチ結果およびワーク形状データに基づく作業ジョブ作成手段と、作業ジョブ作成手段によって作成されたロボット動作ジョブに従って作業ロボットを駆動することにより作業を実行する第3の制御手段とを具える。

請求項（抜粋）：

ワーク表面各点の位置を検出するためのセンサを作業ロボットに搭載し、このセンサを用いて前記ワークをセンシングする作業ロボット装置において、前記センサによる前記ワークのセンシング結果に基づき、前記ワークの形状データを決定するための作業ロボットの動きを指令するサーチ用ロボット動作ジョブを順次自動生成するワークサーチジョブ作成手段と、このワークサーチジョブ作成手段によって順次作成されるサーチ用ロボット動作ジョブに従って前記作業ロボットを駆動することにより前記センサによる前記ワークのセンシング動作を実行して当該ワークの形状データを取得する第1の制御手段と、該取得したワーク形状データに基づいて前記ワークの作業線の位置、形状をサーチするためのサーチ用ロボット動作ジョブを自動生成する作業線サーチジョブ作成手段と、このサーチジョブ作成手段によって作成されたサーチ用ロボット動作ジョブに従って前記作業ロボットを駆動することにより前記距離センサによる作業線のサーチ動作を行う第2の制御手段と、この作業線のサーチ結果および前記ワーク形状データに基づいて当該ワークに対する作業時のロボット動作ジョブを自動作成する作業ジョブ作成手段と、この作業ジョブ作成手段によって作成されたロボット動作ジョブに従って前記作業ロボットを駆動することにより所定の作業を実行する第3の制御手段と、を具えることを特徴とする作業ロボット装置。

IPC (6件)：

B25J 9/22 , B23K 9/12 331 , B23K 9/127 501 , B23K 9/127 509 , G05B 19/4097 , B23K 9/00 501

FI (6件)：

B25J 9/22 Z , B23K 9/12 331 K , B23K 9/127 501 A , B23K 9/127 509 A , B23K 9/00 501 B , G05B 19/403 C

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