特許
J-GLOBAL ID：200903088417543708
動作プログラム修正機構付教示点追従型装置
発明者：
,
出願人/特許権者：
代理人 (1件)：
岡田 英彦 (外2名)
公報種別：公開公報
出願番号（国際出願番号）：特願平5-110591
公開番号（公開出願番号）：特開平6-324732
出願日： 1993年05月12日
公開日（公表日）： 1994年11月25日
要約：
【要約】【目的】 教示点に倣って動かすための動作プログラムにおいて、ずれが大きくなる動作プログラムステップの修正作業を自動化する。【構成】 教示点と教示点の中間に動かして、その点とケガキ線とのずれを検出し、ずれが大きいときには検出されたケガキ線位置を新たな教示点としてプログラムステップを修正する。【作用】 教示点が少なくてずれが大きいところが自動修正される。
請求項（抜粋）：
教示点と動作命令で構成される動作プログラムを記憶しておく手段と、その動作プログラム記憶手段に記憶されている動作プログラムに基づいて目標位置を演算する手段と、演算された目標位置に基づいて制御されるアクチュエータと、そのアクチュエータによって移動される作動部とを備えた教示点追従型装置において、教示点と教示点の中間点位置を演算する手段と、前記アクチュエータによって移動されるセンサからの情報を処理して前記センサが移動すべき理想の移動軌跡上に書かれた理想軌跡線を検出する手段と、演算された中間点位置と検出された理想軌跡線位置との偏差を演算する手段と、演算された偏差を許容値と比較する手段と、前記比較手段で偏差が許容値を越えたと判断されたときに、検出された理想軌跡線位置を新たな教示点として追加して動作プログラムを修正し、この修正された動作プログラムを前記動作プログラム記憶手段に再記憶させる手段とを付加したことを特徴とする動作プログラム修正機構付教示点追従型装置。
IPC (4件)：
G05B 19/42
, B23K 26/00
, B23Q 35/12
, B23K 9/127 509
