特許

J-GLOBAL ID：200903088505613384

移動体の自律走行経路の生成法

発明者： 佐々木 忍 ,  日野 竜太郎
出願人/特許権者： 日本原子力研究所
代理人 (1件)： 社本 一夫 (外5名)
公報種別：公開公報
出願番号（国際出願番号）：特願2001-219274
公開番号（公開出願番号）：特開2003-029833
出願日： 2001年07月19日
公開日（公表日）： 2003年01月31日
要約：

【要約】【課題】 移動体とその環境内の個々の障害物との配置関係を念頭におきながら、移動走行に支障とならない自由平面を取出して仮想的な地図化を行った後、グラフの生成・探索の高速処理を通して走行経路を導き出すシステマティックアプローチが本発明の課題である。【解決手段】 障害物を含む二次元環境において、移動体を初期位置から目標位置に到達させるために、障害物回避の円盤モデルを利用してこの環境に対する仮想的な走行マップを構築し、当該マップに記された目標位置での仮想ポテンシャルを起点として負の最大ポテンシャル勾配となる隣接格子点へ逐次的に初期位置まで移動体を移動させる特徴を持った移動体の自律走行経路の生成法。

請求項（抜粋）：

障害物を含む二次元環境において、移動体を初期位置から目標位置に到達させるために、障害物回避の円盤モデルを利用してこの環境に対する仮想的な走行マップを構築し、当該マップに記された目標位置での仮想ポテンシャルを起点として負の最大ポテンシャル勾配となる隣接格子点へ逐次的に初期位置まで移動体を移動させる特徴を持った移動体の自律走行経路の生成法。

FI (2件)：

G05D 1/02 J ,  G05D 1/02 R

Fターム (6件)：

5H301AA01 ,  5H301CC03 ,  5H301LL01 ,  5H301LL06 ,  5H301LL11 ,  5H301LL14