特許

J-GLOBAL ID：200903088513306482

キャリブレーション方法およびキャリブレーション装置、並びに補正方法および補正装置

発明者： 大木 光晴
出願人/特許権者： ソニー株式会社
代理人 (1件)： 稲本 義雄
公報種別：公開公報
出願番号（国際出願番号）：特願平9-073202
公開番号（公開出願番号）：特開平10-267616
出願日： 1997年03月26日
公開日（公表日）： 1998年10月09日
要約：

【要約】【課題】 物体を、ステレオカメラで撮像して得られる2次元画像から、その物体の3次元空間における、正確な位置情報を求めることができるようにする。【解決手段】 ステレオカメラのキャリブレーションが歪んだ座標系(歪み座標系)で行われた場合において、長さが√2などの既知の定規を、ステレオカメラで撮影して、その結果得られる2次元画像から、定規の長さを求める。そして、この2次元画像から求められた定規の長さと、その定規の実際の長さとから、歪んだ座標系におけるx軸、y軸の、本来の方向に対する傾きα,βを求める。

請求項（抜粋）：

物体を撮像する撮像装置から得られる2次元画像から、前記物体の3次元空間における位置情報を求めるための前記撮像装置のキャリブレーション方法であって、第1の物体を、その第1の物体との距離を変えて撮像したときの前記撮像装置の出力に基づいて、前記物体の3次元空間における位置情報と、その物体を撮像して得られる前記2次元画像の位置情報との対応関係である位置情報対応関係を求め、長さが既知の第2の物体を撮像して得られる前記撮像装置の出力を、前記位置情報対応関係に基づいて変換し、その第2の物体の3次元空間における位置情報を求め、前記第2の物体の3次元空間における位置情報と、前記第2の物体の長さとに基づいて、前記撮像装置の出力を前記位置情報対応関係に基づいて変換して得られる前記3次元空間における位置情報を補正するためのパラメータを求めることを特徴とするキャリブレーション方法。

IPC (3件)：

G01B 11/00 ,  G01C 3/06 ,  G06T 7/00

FI (3件)：

G01B 11/00 H ,  G01C 3/06 Z ,  G06F 15/62 415