特許

J-GLOBAL ID：200903088741020343

水中航走体の姿勢制御方式

発明者： 松本 せつお
出願人/特許権者： 日本電気株式会社
代理人 (1件)： 京本 直樹 (外2名)
公報種別：公開公報
出願番号（国際出願番号）：特願平4-234436
公開番号（公開出願番号）：特開平6-080097
出願日： 1992年09月02日
公開日（公表日）： 1994年03月22日
要約：

【要約】【目的】水中航走体の姿勢制御を行う場合に,姿勢角変更を速やかに行うと同時に,良好な目標値への整定性を確保する。【構成】姿勢制御のための目標値近傍の大まかな舵角決定を行うための微分器1,減算器5およびメイン舵角決定部2と,目標姿勢角の速やかな整定及び目標値保持のための操舵速度命令値を決定するための微調整操舵速度決定部3,積分器4および加算器6を設ける。メイン舵角決定部2の出力であるメイン舵角βm と微調整操舵速度決定部の出力を積分した微調整舵角βs とを加算し,最終的な舵角命令βを操舵機構へ出力する。

請求項（抜粋）：

水中航走体の姿勢角変更に対応した舵角をファジィ推論する姿勢角変更舵角推論と,目標姿勢角に到達する以前にオーバーシュート抑止のための逆方向に舵を切る当て舵をファジィ推論する当て舵舵角推論と,おおよその姿勢角保持を行なうための舵角をファジィ推論する姿勢角保持舵角推論の3種類のファジィ推論によって求める3種類の操舵量の推論結果をそれぞれメンバシップ関数の形式で出力し,これら推論結果を統合して1つのメンバシップ関数としてまとめたのち,非ファジィ化を施して大よその操舵量としてのメイン舵角を決定するメイン舵角決定手段と,姿勢角がほぼ目標値にあるときに目標値からのずれを補正して所要の舵角命令とするための微調整舵角を姿勢角偏差と速力とを入力としファジィ推論によって求め前記メイン舵角に加算して舵角命令とする微調整舵角決定手段とを備えることを特徴とする水中航走体の姿勢制御方式。