特許

J-GLOBAL ID：200903088762179342

産業用ロボットのマスタリング装置

発明者： 二瓶 亮 ,  寺田 彰弘 ,  佐々木 康夫
出願人/特許権者： ファナック株式会社
代理人 (1件)： 青木 朗 (外4名)
公報種別：公開公報
出願番号（国際出願番号）：特願平4-160608
公開番号（公開出願番号）：特開平6-000790
出願日： 1992年06月19日
公開日（公表日）： 1994年01月11日
要約：

【要約】【目的】 産業用ロボットのマスタリング装置における手首先端側へ取着されるマスタリング治具を同手首に装着されたツールを取り外すことなく、手首に取り付けてマスタリング操作を行い得るようにすること。【構成】 産業用ロボットの機体30の手首10におけるツール取着用の取付端面20の周囲領域に取着されたツール18の輪郭部が食み出してこない端面領域を見出し、この端面をマスタリング治具8の高精度なマスタリング治具取付端面22として形成し、マスタリング時に、マスタリング治具取付端面22に可動側マスタリング治具8を取付け、ロボット機体の基台32に装着した相手の固定側マスタリング治具40との協動によるマスタリング操作を遂行する構成とした。

請求項（抜粋）：

産業用ロボットのロボット機体の固定部に形成した基準面に装着される固定マスタリング治具とロボット手首の先端に装着される可動マスタリング治具とを用いてロボット機体の所定の機械的姿勢とプログラムとの間の原点較正を行う産業用ロボットのマスタリング装置において、前記ロボット手首の主構造部にツール取付面と該ツール取付面とは別位置に、かつ、該ツール面に装着されたツールの作動領域外にマスタリング治具取付面とを設け、前記可動マスタリング治具を前記ロボット手首の前記マスタリング治具取付面に装着し、以て前記ロボット手首にツールを装着したままマスタリング操作を遂行可能にしたことを特徴とする産業用ロボットのマスタリング装置。