特許

J-GLOBAL ID：200903088770826764

ワ-クの積上げ・積下しを行うロボツトの制御装置

発明者： 北 村 浩 司 ,  福 永 達 也 ,  山 本 己 法
出願人/特許権者： 株式会社安川電機
代理人 (1件)： 佐藤 一雄 (外3名)
公報種別：公開公報
出願番号（国際出願番号）：特願平3-012301
公開番号（公開出願番号）：特開平5-000729
出願日： 1991年02月01日
公開日（公表日）： 1993年01月08日
要約：

【要約】【目的】 ワ-クの積上げ・積下しの位置の教示が簡単に行え、かつその教示点の変更が1点ずつ独立に行えるロボットの制御装置を提供する。【構成】 教示されたデ-タに基づき決定される複数箇所でロボットにワ-クの積上げまたは積下しを行なわせるパレタイジング機能を有するロボットの制御装置において、a,m,nを自然数でa<m<nとするときに、積上げまたは積下しを行うワ-クのm段目までのワ-クの積上げ動作のシ-ケンスをロボットに教示する手段と、ワ-ク積み付け総個数と、1個のワ-クに対する荷置きあるいは荷取りの動作経路教示に要する位置デ-タ数と、m段目までの各段の積み個数と、a段から (m+a) 段までの高さ方向の差分であるシフト量と、シフト量を設定している座標系を条件ファイルとして設定する手段と、これらの手段と個数により (m+1) 段目からn段目のポジションの自動作成を行う手段と、作成したポジションを1点ごとに変更する手段とをそれぞれ備えることを特徴とする。

請求項（抜粋）：

教示されたデ-タに基づき決定される複数箇所でロボットにワ-クの積上げまたは積下しを行なわせるパレタイジング機能を有するロボットの制御装置において、a,m,nを自然数でa<m<nとするときに、積上げまたは積下しを行うワ-クのm段目までのワ-クの積上げ動作のシ-ケンスをロボットに教示する手段と、ワ-ク積み付け総個数と、1個のワ-クに対する荷置きあるいは荷取りの動作経路教示に要する位置デ-タ数と、m段目までの各段の積み個数と、a段から (m+a) 段までの高さ方向の差分であるシフト量と、シフト量を設定している座標系を条件ファイルとして設定する手段と、これらの手段と個数により (m+1) 段目からn段目のポジションの自動作成を行う手段と、作成したポジションを1点ごとに変更する手段とをそれぞれ備えることを特徴とするワ-クの積上げ・積下しを行うロボットの制御装置。

IPC (5件)：

B65G 61/00 ,  B25J 9/10 ,  B25J 9/22 ,  G05B 19/403 ,  G05B 19/42

引用特許：

審査官引用 (2件)

• 特開昭60-235210
  
• 特開昭61-155127