特許

J-GLOBAL ID：200903088852326190

滑り検出装置、滑り検出方法、及びロボットハンド装置

発明者： 張 暁友
出願人/特許権者： トヨタ自動車株式会社
代理人 (1件)： 伊東 忠彦
公報種別：公開公報
出願番号（国際出願番号）：特願2006-079119
公開番号（公開出願番号）：特開2007-253266
出願日： 2006年03月22日
公開日（公表日）： 2007年10月04日
要約：

【課題】簡易な構成で、把持部における滑りを高精度に検出すること。【解決手段】滑り検出装置1は、対象物体と対象物体を把持する把持部との接触面7aの滑りを検出する。また、滑り検出装置1は、接触面の圧力分布を算出する圧力分布算出手段5aと、圧力分布算出手段5aにより算出された圧力分布に基づいて、圧力分布の中心位置を算出する中心位置算出手段5bと、中心位置算出手段5bにより算出された接触面の中心位置の移動速度を算出する移動速度算出手段5cと、移動速度算出手段5cにより算出された中心位置の移動速度を含む滑り判定関数の値に基づいて、接触面に滑りが発生しているか否かを判定する滑り判定手段5dと、を備えている。【選択図】図1

請求項（抜粋）：

対象物体と該対象物体を把持する把持部との接触面の滑りを検出する滑り検出装置であって、 前記接触面の圧力分布を算出する圧力分布算出手段と、 前記圧力分布算出手段により算出された前記圧力分布に基づいて、該圧力分布の中心位置を算出する中心位置算出手段と、 前記中心位置算出手段により算出された前記中心位置の移動速度を算出する移動速度算出手段と、 前記移動速度算出手段により算出された前記中心位置の移動速度を含む滑り判定関数の値に基づいて、前記接触面に滑りが発生しているか否かを判定する滑り判定手段と、を備える、ことを特徴とする滑り検出装置。

IPC (2件)：

B25J 15/08 ,  G01L 5/00

FI (2件)：

B25J15/08 V ,  G01L5/00 101Z

Fターム (13件)：

2F051AA10 ,  2F051AB06 ,  2F051BA07 ,  2F051BA08 ,  3C007ES05 ,  3C007ES09 ,  3C007EU07 ,  3C007KS30 ,  3C007KS32 ,  3C007KW02 ,  3C007KX08 ,  3C007LV08 ,  3C007LV10

引用特許：

出願人引用 (1件)

• 特公平7-90486号公報
  

審査官引用 (2件)

• 特開昭61-284388
  
• 特開昭61-284388