特許
J-GLOBAL ID：200903088889795581
ロボットの手首構造
発明者：
出願人/特許権者：
代理人 (1件)：
青山 葆 (外3名)
公報種別：公開公報
出願番号（国際出願番号）：特願平10-111874
公開番号（公開出願番号）：特開平10-329079
出願日： 1998年04月22日
公開日（公表日）： 1998年12月15日
要約：
【要約】【課題】 簡易化及び規格化された構造を有する結合フランジを備えた工業用のロボットの手首構造を提供する。【解決手段】 工業用ロボットの手首構造は、同一平面上にあり相互に傾斜した軸線(10,18,21)まわりに互いに回転する3個の手首要素(16,17,20)を備える。手首要素(16,17,20)の内部には、ロボットの手首に固定される工具に接続される供給ケーブルを挿通自在な空間が形成されている。第3の手首要素(20)は、前部フランジ(23)を備えると共に、供給線(55)用の複数の径方向出口(57)を備える。
請求項（抜粋）：
ロボットの腕部(9)により、このロボットの腕部(9)を支持する支持構造(8)に対して、第1の軸線(10)まわりに回転可能に支持された第1の手首要素(16)と、前記第1の手首要素(16)により、前記第1の軸線(10)に対して所定角度で交差する第2の軸線(18)まわりに回転可能に支持される第2の手首要素(17)と、前記第2の手首要素(17)により、前記第2の軸線(18)に対して傾斜し、かつ、前記第1及び第2の軸線(10,18)と同一平面に含まれる第3の軸線(21)まわりに回転可能に支持され、工具の結合フランジ(23)を備える第3の手首要素(20)とを備え、前記ロボットの腕部(9)は中空であって、前記第2及び第3の手首要素(17,20)が、前記ロボットの腕部(9)の内部に同心に配置された2本の管状シャフト(32,40)に回転可能に接続され、ロボットの手首と対向する前記ロボットの腕部(9)及び前記管状シャフト(32,40)の両端は、前記ロボットの腕部(9)及び前記第2及び第3の手首要素(17,20)を駆動するための個々の電動モータ(25,26,27)に接続され、前記手首要素(16,17,20)及び前記同心に配置された管状シャフト(32,40)の内部に、ロボットの手首に結合される工具用の電気及び流体供給線(55)が挿通自在な空間が形成された工業用のロボットの手首構造であって、前記第3の手首要素(20)は、工具を結合するための規格化された前部フランジ(23)を備えると共に、前記供給線(55)用の複数の径方向出口(57)が設けられた周壁(56)を備えることを特徴とする工業用のロボットの手首構造。
IPC (3件)：
B25J 17/02
, B25J 17/00
, B25J 19/00
B25J 17/02 C
, B25J 17/00 L
, B25J 19/00 G
, B25J 19/00 F
