特許

J-GLOBAL ID：200903088905896474

走路認識装置

発明者： 吉岡 秀 ,  早馬 春樹 ,  黒野 剛弘 ,  丸橋 幸雄 ,  市江 更治 ,  倉沢 一男
出願人/特許権者： 浜松ホトニクス株式会社
代理人 (1件)： 長谷川 芳樹 (外3名)
公報種別：公開公報
出願番号（国際出願番号）：特願平5-009279
公開番号（公開出願番号）：特開平6-074732
出願日： 1993年01月22日
公開日（公表日）： 1994年03月18日
要約：

【要約】【目的】 走行路に描かれたレーンマーカーに対する走行車両のヨー角を精度良く測定する。【構成】 撮像装置から撮像データを走行路面に対して平行に対向する2次元座標に投影された画像データに変換し、その撮像データを走行車両の進行方向に対して前後2以上の画像データに分割し、夫々の画像データに基づいて半径と角度で規定される極座標上での2次元パワースペクトラムを求め、更に夫々の2次元パワースペクトラムに基づいて上記角度毎のエネルギー分布を求めると共に夫々の最大エネルギーに対する角度を求め、更に所定の2個の角度についての角度差に対して予め決められたレーンマーカーの半径又は曲率を求め、該半径又は曲率と上記最大エネルギーに対する角度に対して予め決められた相関データからヨー角を判定するようにした。

請求項（抜粋）：

走行路に表示されたレーンマーカーを走行車両に設けられた撮像装置によって撮像し、該撮像されたレーンマーカーの撮像データに基づいて、 走行車両の走行方向に対するレーンマーカーの形状を判定する走路認識装置において、前記撮像装置の光軸に対して直交する2次元座標上に在る受像面で得られた前記撮像データを、前記走行路面に対して平行に対向する2次元座標に投影された画像データに変換するデータ変換手段と、変換後の画像データを、前記走行車両の進行方向に対して前後2以上の撮像領域における夫々の画像データに分割するデータ分割手段と、分割後の夫々の画像データに基づいて、半径と角度で規定される極座標上での2次元パワースペクトラムを求める演算手段と、前記夫々の2次元パワースペクトラムに基づいて上記角度毎のエネルギー分布を求めると共に夫々の最大エネルギーに対する角度を求め、更に所定の2個の角度についての角度差に対して予め決められた第一の相関データからレーンマーカーの半径又は曲率を求める判定手段と、を具備する走路認識装置。

IPC (5件)：

G01B 11/24 ,  G06F 15/62 380 ,  G06F 15/70 350 ,  G08G 1/09 ,  G08G 1/0968