特許

J-GLOBAL ID：200903088958992718

ロボットの協調作業用シミュレータ

発明者： 柿本 恵未
出願人/特許権者： 日本電気株式会社
代理人 (1件)： 京本 直樹 (外2名)
公報種別：公開公報
出願番号（国際出願番号）：特願平5-156497
公開番号（公開出願番号）：特開平7-036517
出願日： 1993年06月28日
公開日（公表日）： 1995年02月07日
要約：

【要約】【目的】 プログラムミス等による複数ロボット間の衝突を事前に回避する。【構成】 複数のロボットの動作プログラムaを統一コマンドにより入力するプログラム入力手段1と、動作プログラムaを格納するプログラム格納部11と、各ロボットを制御するローカルコマンドと統一コマンドとの対応データbを設定するコマンド設定手段2と、対応データbを格納するコマンド格納部12と、各ロボットの環境データcを設定する環境設定手段3と、環境データcを格納する環境情報格納部13と、動作プログラムaを解析し各ロボットの動作位置を演算し座標データdを出力するシミュレーション実行手段4と、各ロボットの座標データdから干渉の有無を検出する異常検出手段5と、干渉する場合のエラー情報eを格納するエラー情報格納部15と、対応データbを基に動作プログラムaを各ロボットごとのローカルコマンドに変換する変換手段6とから構成される。

請求項（抜粋）：

複数のロボットの動作プログラムを統一コマンドにより入力するプログラム入力手段と、入力した前記動作プログラムを格納するプログラム格納部と、各ロボット制御部のローカルコマンドと前記統一コマンドとの対応データを設定し登録するコマンド設定手段と、前記コマンド設定手段が設定した対応データを格納するコマンド格納部と、基準座標系における各ロボットの相対座標系を環境データとして設定し登録する環境設定手段と、前記環境設定手段が設定した前記環境データを格納する環境情報格納部と、前記プログラム入力手段から入力した各プログラムに基づいて前記各ロボットの動作目標位置を演算しシミュレーションを実行するシミュレーション実行手段と、前記シミュレーション実行手段によるシミュレーション結果から前記各ロボット相互間に干渉があるか否かを検出する異常検出手段と、この異常検出手段が検出した異常内容を格納するエラー情報格納部と、前記コマンド設定手段により登録した前記対応データを基に前記プログラム入力手段から入力した前記複数ロボットの動作プログラムを前記各ロボットごとのローカルコマンドに変換する変換手段とを備えることを特徴とするロボットの協調作業用シミュレータ。

IPC (7件)：

G05B 19/4068 ,  B25J 13/00 ,  B25J 19/06 ,  G05B 17/02 ,  G05B 19/18 ,  G05B 23/02 ,  G05D 1/02

FI (2件)：

G05B 19/405 Q ,  G05B 19/18 C

引用特許：

審査官引用 (4件)

• 特開昭60-099591
  
• 特開昭63-261403
  
• 特開平3-126102
  
• 特開昭63-184804