特許
J-GLOBAL ID：200903088993358703
双腕ロボットマニピュレータの干渉検出装置
発明者：
出願人/特許権者：
公報種別：公開公報
出願番号（国際出願番号）：特願平5-131367
公開番号（公開出願番号）：特開平6-315886
出願日： 1993年05月07日
公開日（公表日）： 1994年11月15日
要約：
【要約】【目的】両腕の衝突回避の機能をハードウエアで実現し、制御装置に内蔵した装置を提供する。【構成】 n+1個のリンクを3次元グラフィックモデルでモデル化されたモデルの各々の組のデータをそれぞれ内臓し、干渉検出計算を実行して、その結果を記憶するレジスタを有するn+1行*n+1列の干渉検出モジュールと、各行のn+1個の干渉検出モジュールと、バスRを介してそれぞれデータを交換できるn+1個の記憶装置RSと、各列のn+1個の干渉検出モジュールと、バスLを介してそれぞれデータを交換できるn+1個の記憶装置LSと、上記n+1個の記憶装置LSと上記n+1個の記憶装置RSを結ぶ共通のバスAと、前記共通のバスAを介して干渉検出装置全体を制御するプログラム制御部CCと、前記プログラム制御部CCの演算結果を一時保持する複数のレジスタ群と、前記レジスタ群を介して右腕および左腕ロボットマニピュレータ制御装置の各バスに接続可能な2ポート記憶装置とを備える。
請求項（抜粋）：
各々n個の軸を有する双腕ロボットマニピュレータの干渉検出装置において、n+1個のリンクを3次元グラフィックモデルでモデル化されたモデルの各々の組のデータをそれぞれ内臓し、干渉検出計算を実行して、その結果を記憶するレジスタを有するn+1行*n+1列の干渉検出モジュールと、各行のn+1個の干渉検出モジュールと、バスRを介してそれぞれデータを交換できるn+1個の記憶装置RSと、各列のn+1個の干渉検出モジュールと、バスLを介してそれぞれデータを交換できるn+1個の記憶装置LSと、上記n+1個の記憶装置LSと上記n+1個の記憶装置RSを結ぶ共通のバスAと、前記共通のバスAを介して干渉検出装置全体を制御するプログラム制御部CCと、前記プログラム制御部CCの演算結果を一時保持する複数のレジスタ群と、前記レジスタ群を介して右腕ロボットマニピュレータ制御装置のバスに接続可能な2ポート記憶装置RAMR と、前記レジスタ群を介して左腕ロボットマニピュレータ制御装置のバスに接続可能な2ポート記憶装置RAML とを備えたことを特徴とする双腕ロボットマニピュレータの干渉検出装置。
引用特許：
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