特許
J-GLOBAL ID：200903089060816774
ロボツトのキヤリブレーシヨン装置
発明者：
出願人/特許権者：
代理人 (1件)：
木村 高久
公報種別：公開公報
出願番号（国際出願番号）：特願平3-020215
公開番号（公開出願番号）：特開平5-016083
出願日： 1991年02月14日
公開日（公表日）： 1993年01月26日
要約：
【要約】 (修正有)【目的】ロボットのキャリブレーションを簡易に、熟練を要することなく行う。【構成】ロボット稼働前に、軸1〜3の回動により規定されるピンJ1の先端P1を基準点Qに合わせたときの軸1〜3の角度θ11〜θ13、軸1〜6の回動により規定されるピンJ2の先端P2を基準点Qに合わせたときの軸1〜6の角度θ21〜θ26、軸1〜6とツールTLの寸法により規定されるツール先端P3を基準点Qに合わせたときの角度θ31〜θ36を記憶しておく。ロボット稼働中はピンJ1先端P1を基準点Qに合わせたときの軸1〜3の角度と記憶角度θ11〜θ13とのずれに基づき軸1〜3のキャリブレーションを行い、この状態で軸1〜3を記憶角度θ21〜θ23にしてピンJ2先端P2を基準点Qに合わせたときの軸4〜6の角度と記憶角度θ24〜θ26とのずれに基づき軸4〜6のキャリブレーションを行い、この状態で全軸1〜6を記憶角度θ31〜θ36にしてツールTL先端P3が基準点Qに合うようにしてツールTLの寸法のキャリブレーションを行う。
請求項（抜粋）：
アーム部の先端を移動させる複数のアーム軸と、前記アーム部の先端に枢着された手首部の先端を移動させる複数の手首軸とを有したロボットにおける前記アーム各軸および手首各軸の原点位置のキャリブレーションを行うロボットのキャリブレーション装置において、予め原点位置のキャリブレーションがなされた前記アーム各軸を駆動することにより前記アーム部先端を第1の基準位置に位置決めして、該位置決めされたときの前記アーム各軸の駆動位置を第1の駆動位置として各軸ごとに記憶するとともに、予め原点位置のキャリブレーションがなされた前記アーム各軸および前記手首各軸を駆動することにより前記手首部先端を第2の基準位置に位置決めして、該位置決めされたときの前記アーム各軸および前記手首各軸の駆動位置を第2の駆動位置として各軸ごとに記憶する記憶手段と、前記アーム各軸を駆動することにより前記アーム部先端を前記第1の基準位置に位置決めして、該位置決めされたときの前記アーム各軸の駆動位置と前記記憶手段に記憶された対応する第1の駆動位置との偏差を演算する第1の演算手段と、前記第1の演算手段で演算されたアーム各軸の駆動位置偏差に応じて前記アーム各軸の原点位置を補正するアーム軸原点位置補正手段と、前記アーム軸原点位置補正手段によって前記アーム各軸の原点位置が補正された際に該アーム各軸を前記記憶手段に記憶された対応する第2の駆動位置まで駆動するとともに、前記手首各軸を駆動することにより前記手首部先端を前記第2の基準位置に位置決めして、該位置決めされたときの前記手首各軸の駆動位置と前記記憶手段に記憶された対応する第2の駆動位置との偏差を演算する第2の演算手段と、前記第2の演算手段で演算された手首各軸の駆動位置偏差に応じて前記手首各軸の原点位置を補正する手段とを具えたロボットのキャリブレーション装置。
IPC (4件)：
B25J 9/10
, B25J 9/06
, B25J 19/00
, G05B 19/18
