特許
J-GLOBAL ID：200903089123590011
車両用補助舵角制御装置
発明者：
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出願人/特許権者：
代理人 (1件)：
平田 義則 (外1名)
公報種別：公開公報
出願番号（国際出願番号）：特願平5-332677
公開番号（公開出願番号）：特開平7-186986
出願日： 1993年12月27日
公開日（公表日）： 1995年07月25日
要約：
【要約】【目的】 フィードフォワード制御+ヨーレイトフィードバック制御等により補助舵角を与える車両用補助舵角制御装置において、補助舵角アクチュエータや運動状態量検出手段の動特性の影響を受けない精度の高いフィードバック制御を達成すること。【構成】 運動状態量推定手段dを、アクチュエータ動特性を用いて補助舵角フィードフォワード目標値により実際に補助舵角アクチュエータhが動作する量を推定するアクチュエータモデルd1と、この補助舵角推定値と車速検出値とステアリング舵角検出値と線形2自由度平面車両モデルを用いて運動状態量を推定する車両モデルd2と、運動状態量検出手段eの動特性を用いて車両モデルd2から出力される運動状態量推定値を補正する運動状態量検出手段モデルd3とを有する手段とした。
請求項（抜粋）：
車速検出手段と、ステアリング舵角検出手段と、車速検出値とステアリング舵角検出値に基づいて補助舵角フィードフォワード目標値を算出する補助舵角フィードフォワード目標値算出手段と、自車に生じる運動状態量を推定する運動状態量推定手段と、推定される運動状態量と同種の運動状態量を検出する運動状態量検出手段と、運動状態量検出値と運動状態量推定値との偏差に基づく補償により補助舵角フィードバック目標値を算出する補助舵角フィードバック目標値算出手段と、補助舵角フィードフォワード目標値と補助舵角フィードバック目標値との和により補助舵角目標値を算出する補助舵角目標値算出手段と、補助舵角目標値が得られる制御指令を補助舵角アクチュエータに出力する補助舵角制御手段とを備えている車両用補助舵角制御装置において、前記運動状態量推定手段は、アクチュエータ動特性を用いて補助舵角フィードフォワード目標値により実際に補助舵角アクチュエータが動作する量を推定するアクチュエータモデルと、この補助舵角推定値と車速検出値とステアリング舵角検出値と線形2自由度平面車両モデルを用いて運動状態量を推定する車両モデルとを有することを特徴とする車両用補助舵角制御装置。
IPC (5件)：
B62D 6/00
, B62D 7/14
, B62D101:00
, B62D113:00
, B62D137:00
