特許

J-GLOBAL ID：200903089159629402

6軸力覚センサ

発明者： 和田 多加夫 ,  久保 貞夫
出願人/特許権者： 川崎重工業株式会社
代理人 (1件)： 曽々木 太郎
公報種別：公開公報
出願番号（国際出願番号）：特願平3-337624
公開番号（公開出願番号）：特開平5-149811
出願日： 1991年11月26日
公開日（公表日）： 1993年06月15日
要約：

【要約】【目的】 3軸方向の力および各軸まわりのモーメントがそれぞれ独立して検出でき、高い検出精度が得られ、構造が簡単で安価な6軸力覚センサを提供する。【構成】 平板状の起歪体4のFEM解析により設定された最適部位に貼付された歪ゲージS,T,...により直交する3軸X,Y,Zの力Fx,Fy,Fzとこれら各軸まわりのモーメントMx,My,Mzを独立して検出する複数組のブリッジ回路11〜16よりなる歪検出用回路を備えており、複雑な変換マトリクスや干渉補正演算を必要とせず、各作用力が検出できるよう構成されてなるものである。

請求項（抜粋）：

ロボットアームの支持側部とロボットハンドの力作用側部との間に介装される起歪体と、該起歪体の歪を検出する歪ゲージとを備えてなり、前記起歪体は、前記支持側部に連結される支持部と、前記力作用側部に連結される力作用部と、これらを連結する複数の弾性ビームとからなる単一部材から構成され、前記歪ゲージは、前記各弾性ビームにおける歪の最も大きな部位に配設されるとともに、歪検出用回路を形成し、該歪検出用回路は、直交する3軸方向の力およびこれら各軸まわりのモーメントを独立して検出する複数組のブリッジ回路群とからなることを特徴とする6軸力覚センサ。

IPC (3件)：

G01L 5/16 ,  B25J 15/08 ,  B25J 19/02

引用特許：

審査官引用 (3件)

• 特開昭61-050030
  
• 特開昭61-057825
  
• 特開昭64-016942