特許

J-GLOBAL ID：200903089219598005

物体接触面を有するロボットハンド

発明者： 山本 宗隆 ,  高三 正己 ,  小寺 剛史
出願人/特許権者： 株式会社豊田自動織機
代理人 (5件)： 曾我 道治 ,  古川 秀利 ,  鈴木 憲七 ,  梶並 順 ,  田口 雅啓
公報種別：公開公報
出願番号（国際出願番号）：特願2008-138138
公開番号（公開出願番号）：特開2009-285744
出願日： 2008年05月27日
公開日（公表日）： 2009年12月10日
要約：

【課題】対象物と接する物体接触面を有するロボットハンドにおいて、位置推定のための発光手段を不要としてコストを低減する。【解決手段】ロボットハンドは、対象物170と接する物体接触面P1を有する。物体接触面P1には光センサ140が設けられる。物体接触面P1が対象物に接触すると、物体接触面P1に設けられる光センサ140は対象物170の作用表面171と物体接触面P1とによって周囲を覆われるため、検出される光は弱くなる。これに応じて、制御部160は、物体接触面P1が対象物170に接触していると判定する。【選択図】図6

請求項（抜粋）：

対象物と接する物体接触面を有するロボットハンドであって、 前記物体接触面に設けられて光の強度を検出する、第1の光検出手段と、 前記第1の光検出手段が検出した強度が所定の閾値未満である場合に、前記物体接触面が前記対象物に接触していると判定する、制御手段と を備えるロボットハンド。

IPC (3件)：

B25J 15/08 ,  B25J 19/02 ,  G01B 11/00

FI (3件)：

B25J15/08 U ,  B25J19/02 ,  G01B11/00 A

Fターム (15件)：

2F065AA04 ,  2F065FF25 ,  2F065HH02 ,  2F065JJ05 ,  2F065PP25 ,  3C007CV09 ,  3C007CW09 ,  3C007HS29 ,  3C007KS31 ,  3C007KS36 ,  3C007KV11 ,  3C007KW01 ,  3C007KX08 ,  3C007LV04 ,  3C007LV05

引用特許：

出願人引用 (1件)

• 自走式掃除機
  公報種別：公開公報   出願番号：特願2005-121657   出願人：船井電機株式会社