3次元構造獲得方法及び記録媒体並びに装置

発明者： , , , , ,
出願人/特許権者：
代理人 (1件)：秋田収喜
公報種別：公開公報
出願番号（国際出願番号）：特願平11-271383
公開番号（公開出願番号）：特開2001-091250
出願日： 1999年09月24日
公開日（公表日）： 2001年04月06日
要約：

【要約】 (修正有)【課題】空中撮影画像等の時系列画像から少ない特徴点しか追跡できない場合にでも、物体の高精度の形状を容易に獲得する。【解決手段】特徴点データから構成される2次元計測データを、因子分解法により、雑音成分を除去した画像入力装置の物理的運動を表現する運動情報と、雑音成分を除去した物体の形状を表現する形状情報に分解し、分解する過程で、画像入力装置の物理的運動に同期して動作するセンサ装置により、画像入力装置の視点を原点とする座標系における、画像入力装置の座標の水平方向の、垂直方向の軸、及び光軸周りの回転角度値を画像入力装置の運動情報として計測し、計測した運動情報を用いて運動成分を補正し、基準点の3次元獲得座標値を用いて形成する平面を基準面とし、基準面に対して、対象物の形状を特徴付ける特徴点の3次元獲得座標値を用いて幾何的処理を行い、各々の対象物の形状を復元する。

請求項（抜粋）：

画像入力装置により物体(対象物)を撮影し、時系列画像データを取得し、この時系列画像データから前記対象物(被写体)の形状情報を計測し、物体の形状を復元(再現)する3次元構造獲得方法における画像シーケンス中に、前記時系列画像面上に対象物の形状を特徴付ける対象の点(以下、特徴点と称する)、及び形状を復元する際の3次元的に基準となる点(以下、基準点と称する)を追跡する過程において、オクルージョン、特徴点の画面枠外への移動等が発生しないような時系列画像を、前記画像入力装置から、逐次、更新、または選択しながら、適切な時系列シーケンスを確保すると共に、前記特徴点と基準点の2次元特徴点座標データを取得し、該2次元特徴点座標データを用いて各々の特徴点に対応する3次元座標値を獲得し、時系列の特徴点を追跡し、得られた時系列の特徴点データを因子分解法を用いて対象物の構造もしくは形状を復元する3次元構造獲得方法であって、前記特徴点データから構成される2次元計測データを、因子分解法により、雑音成分を除去した前記画像入力装置の物理的運動を表現する運動情報と、雑音成分を除去した物体の構造もしくは形状を表現する構造情報もしくは形状情報に分解し、該分解する過程で、前記画像入力装置の物理的運動に同期して動作するセンサ装置により、前記画像入力装置の視点を原点とする座標系(画像入力装置の座標系、カメラ(視点)座標系)における、前記画像入力装置の座標の水平方向の軸周りの回転角度値、垂直方向の軸周りの回転角度値、及び光軸周りの回転角度値を前記画像入力装置の運動情報として計測し、該計測した運動情報を用いて当該運動成分を補正し、前記基準点の3次元獲得座標値を用いて形成する平面を基準面とし、該基準面に対して、対象物の形状を特徴付ける特徴点の3次元獲得座標値を用いて幾何的処理を行い、各々の対象物の形状を復元することを特徴とする3次元構造獲得方法。

IPC (4件)：

G01C 11/00 , G01B 11/24 , G06T 17/00 , G06T 7/00

FI (4件)：

G01C 11/00 , G01B 11/24 K , G06F 15/62 350 A , G06F 15/62 415

Fターム (27件)：

2F065AA53 , 2F065BB05 , 2F065BB15 , 2F065CC14 , 2F065DD03 , 2F065FF25 , 2F065FF66 , 2F065JJ03 , 2F065JJ26 , 2F065MM02 , 2F065PP04 , 2F065QQ21 , 2F065QQ24 , 2F065QQ28 , 2F065QQ32 , 2F065QQ34 , 2F065QQ38 , 2F065QQ41 , 5B050BA02 , 5B050EA05 , 5B050EA07 , 5B057AA20 , 5B057BA02 , 5B057CA12 , 5B057DA20 , 5B057DB02 , 5B057DC09

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