特許
J-GLOBAL ID：200903089245600573
ロボットの関節部構造
発明者：
出願人/特許権者：
代理人 (1件)：
佐藤 強
公報種別：公開公報
出願番号（国際出願番号）：特願平11-158047
公開番号（公開出願番号）：特開2000-343477
出願日： 1999年06月04日
公開日（公表日）： 2000年12月12日
要約：
【要約】【課題】 ロボットの関節部の小形化,軽量化を図る。【解決手段】 上アーム部のフレーム29とリスト部27のフレーム30とを軸J5を中心に回転可能に連結する関節部31においては、汎用のボールベアリングからなる軸受40と、汎用のクロスローラベアリングからなる軸受41とにより、フレーム29に対しフレーム30を両持ち構造に支持する。シャフト35の回転をフレーム30に伝達する汎用のハーモニックドライブからなる減速機44を設け、焼入れ鋼からなるサーキュラスプライン47の外周面を摺動面としてオイルシール43を設ける。また、リスト部27とフランジ部28とを軸J6を中心に回転可能に連結する関節部32においても、サーボモータ38の回転をフランジ部28に伝達する汎用のハーモニックドライブからなる減速機54を設け、焼入れ鋼からなるサーキュラスプライン57の外周面を摺動面としてオイルシール53を設ける。
請求項（抜粋）：
第1のフレームと第2のフレームとを回動可能に連結した関節部に、前記第1のフレーム側に設けられたモータの駆動力を前記第2のフレームに伝達する減速機を設けるようにしたロボットの関節部構造であって、前記第2のフレームを、前記第1のフレームに対して2個の軸受によって両持ち構造に連結すると共に、それら2個の軸受のうち少なくとも一方を、スラスト方向及びラジアル方向の双方の荷重を受けることが可能な軸受から構成したことを特徴とするロボットの関節部構造。
Fターム (10件)：
3F060BA00
, 3F060DA10
, 3F060EB13
, 3F060EC13
, 3F060FA01
, 3F060FA03
, 3F060GA13
, 3F060GB25
, 3F060GC03
, 3F060HA28
