特許
J-GLOBAL ID：200903089277352393
自走ロボットの運行システム
発明者：
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出願人/特許権者：
代理人 (1件)：
石黒 健二
公報種別：公開公報
出願番号（国際出願番号）：特願平6-077718
公開番号（公開出願番号）：特開平7-287617
出願日： 1994年04月18日
公開日（公表日）： 1995年10月31日
要約：
【要約】【目的】 簡単なノードマップを用い、出発地点から到達地点までの効率良い進路が得られる、自走ロボットの運行システムの提供。【構成】 基準ノードを記載した基準マップに、ノード記載手段が付加ノードを記載し、運行指令と障害物情報とから、ノード選択手段が自走ロボットの運行に必要なノードを選択し、アーク作成手段が、基準ノード(障害物ノード)N2に至るものを除き、選択されたノードの相互関係に基づいてノード間を接続してアークを作成し、基準ノード(出発点ノード)N3から基準ノード(到着点ノード)N1迄の、最も効率良い進路を進路探索手段がグラフ探索により選出して自走ロボットの進路とする。
請求項（抜粋）：
運行平面上に存在する自走ロボットが走行する為の平行する複数の走行レーン、及び該走行レーン中に設定され前記自走ロボットが走行停止する為の複数の基準ノードを記載した基準マップに、走行レーン変更用、障害物迂回用、及びレーン端接続用の付加ノードを記載するノード記載手段と、出発点ノード及び到着点ノードを決める運行指令とマップ中での障害物の位置を示す障害物情報とから、前記自走ロボットの運行に必要なノードを選択するノード選択手段と、前記障害物が占める障害物ノードに至るものを除き、選択されたノードの相互関係に基づいてノード間を接続してアークを作成するアーク作成手段と、アークが作成されたマップにおいて、出発点ノードから到着点ノード迄の、最も効率良い進路をグラフ探索により選出して自走ロボットの進路とする進路探索手段とを具備する自走ロボットの運行システム。
IPC (2件)：
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