特許
J-GLOBAL ID：200903089350505497
平面及び曲面の研削装置
発明者：
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出願人/特許権者：
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代理人 (1件)：
松尾 憲一郎
公報種別：公開公報
出願番号（国際出願番号）：特願平3-280080
公開番号（公開出願番号）：特開平6-214633
出願日： 1991年10月25日
公開日（公表日）： 1994年08月05日
要約：
【要約】 (修正有)【目的】 鋳造部品など、任意の3次元曲面形状をした加工対象表面を、研削ロボットで自動的に研削・研磨を行う。【構成】 マスターアーム2からの位置及び姿勢情報に基づき研削ロボット1をスレーブとして追従動作制御する。ロボットアームの先端4と研削工具5との間に、工具押しつけ方向に変位可能で、加工物表面の凹凸に追従可能な緩衝装置7を設ける。制御装置3は教示機能を具備し、自動的に研削される面積を、加工物の任意の3次元曲面上の複数点の工具位置・姿勢教示することにより指定し、同点を結ぶ多角形内の工具経路の位置・姿勢を内挿演算し、演算された工具経路に従って工具位置・姿勢を再生移動可能としている。【効果】 ロボットの制御駆動プログラムが著しく簡単にでき、安価に研削システムを構成できる。
請求項（抜粋）：
ロボットアームの先端に研削工具を取り付けた研削ロボットと、同研削ロボットをスレーブとして追従動作させる手動操縦のマスターアームと、同研削ロボットとマスターアームとの間に介設し、マスターアームからの位置及び姿勢情報に、基づき研削ロボットをスレーブとして追従動作制御する制御装置とを具備する研削ロボットを具備する研削装置において、上記マスターアーム及び制御装置が教示機能を具備し、研削される面積を、加工物の任意の平面及び3次元曲面上の四点の工具位置・姿勢を教示することにより指定し、同四点を結ぶ四辺形内の工具経路通過点の位置・姿勢を内挿演算された工具経路に従って工具位置・姿勢を再生移動可能としたことを特徴とする平面及び曲面の研削装置。
IPC (6件)：
G05B 19/42
, B23Q 15/00 301
, B23Q 15/00 305
, B24B 27/00
, B24B 49/00
, G05B 19/415
