特許
J-GLOBAL ID：200903089728248161
ロボットおよびその制御方法
発明者：
出願人/特許権者：
代理人 (1件)：
田澤 博昭 (外2名)
公報種別：公開公報
出願番号（国際出願番号）：特願平4-054181
公開番号（公開出願番号）：特開平5-220681
出願日： 1992年02月06日
公開日（公表日）： 1993年08月31日
要約：
【要約】【目的】 手首オフセットが原因となって生じる死角を回避し、作業性を改善する。【構成】 手首オフセットLを有するロボットにおいて、ロボットアームRに冗長な関節を付加する。また、死角に接近する度合いを示す評価関数を定め、この評価関数の値が小さくなるように冗長関節角(長)を決定し、決定した冗長関節値を基に、他の非冗長関節の値を計算する。
請求項（抜粋）：
ロボットアームに対してオフセットしている手首部を有するロボットにおいて、上記ロボットアームに冗長な冗長軸を付加したことを特徴とするロボット。
IPC (4件)：
B25J 9/10
, B25J 9/06
, B25J 9/16
, G05B 19/18
