特許
J-GLOBAL ID：200903089853032634
カメラ操作ロボット
発明者：
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出願人/特許権者：
代理人 (1件)：
絹谷 信雄
公報種別：公開公報
出願番号（国際出願番号）：特願平6-118831
公開番号（公開出願番号）：特開平7-314360
出願日： 1994年05月31日
公開日（公表日）： 1995年12月05日
要約：
【要約】【目的】 視点の移動が可能で広い視野を持つ軽量なカメラ操作ロボットを提供する。【構成】 台座10上に軽量な棒状部材からなる第1のアーム13を水平旋回自在に伏仰自在に設けると共にアーム13の先端に伏仰方向で屈曲自在な第2のアーム14を設け、アーム14の先端に姿勢制御自在にカメラ15を設けたロボット本体16と、アーム13,14 に設けられその角度を検出する角度センサと、アーム13,14 の先端に設けられ伏仰方向と水平旋回方向の加速度を検出する加速度センサ19,104と、両センサの検出値が入力されると共にカメラ15の視覚目標位置が入力され、角度センサからカメラ位置を求めてカメラ15を視覚目標位置に移動させると共にカメラ15の姿勢を制御し、アーム13,14 の弾性による振動を抑制しながらアーム13,14の運動を制御するカメラ位置制御手段35とを備えたことを特徴としている。
請求項（抜粋）：
対象物を撮影するカメラを視覚目標位置まで移動するためのカメラ操作ロボットにおいて、台座上に軽量な棒状部材からなる第1のフレキシブルアームを水平旋回自在にかつ伏仰自在に設けると共にその第1のフレキシブルアームの先端に伏仰方向で屈曲自在な第2のフレキシブルアームを設け、かつその第2のフレキシブルアームの先端に姿勢制御自在にカメラを設けた操作ロボット本体と、上記両フレキシブルアームに設けられその水平旋回角・伏仰角・屈曲角を検出する角度センサと、第1及び第2のフレキシブルアームの先端にそれぞれ設けられ、伏仰方向と水平旋回方向の加速度を検出する加速度センサと、上記角度センサと加速度センサの検出値が入力されると共にカメラの視覚目標位置が入力され、上記角度センサからカメラ位置を求めてカメラを視覚目標位置に移動させると共にそのカメラの姿勢を制御し、かつその移動中カメラ等の重量と加速度センサの加速度値より第1及び第2のフレキシブルアームの弾性による振動を抑制しながら第1及び第2のフレキシブルアームの旋回・伏仰・屈曲をそれぞれ制御するカメラ位置制御手段とを備えたことを特徴とするカメラ操作ロボット。
IPC (2件)：
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