特許
J-GLOBAL ID：200903089855076604
画像処理装置および方法、記録媒体、並びにプログラム
発明者：
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出願人/特許権者：
代理人 (1件)：
稲本 義雄
公報種別：公開公報
出願番号（国際出願番号）：特願2004-244018
公開番号（公開出願番号）：特開2006-065399
出願日： 2004年08月24日
公開日（公表日）： 2006年03月09日
要約：
【課題】画像の拡大縮小に拘らず、物体を確実に認識することができるようにする。【解決手段】 多重解像度生成部21により、モデル画像から多重解像度画像を生成し、特徴量抽出部23により各解像度の特徴点の特徴量を抽出し、モデル辞書登録部24に登録する。入力されたオブジェクト画像の多重解像度を多重解像度生成部31により生成し、その特徴点と特徴量を特徴量比較部35において、モデル辞書登録部24に登録されている特徴量と比較する。この比較は、kdツリー構築部34により構築されたkdツリーを利用して行われる。モデル姿勢推定部36は、特徴量比較部35による特徴量の比較結果に基づいて、オブジェクト画像に含まれるモデル画像の姿勢を推定し、その物体の姿勢パラメータを出力する。本発明は、ロボットに適用することができる。【選択図】図1
請求項（抜粋）：
入力された画像から予め登録されているモデル画像を認識する画像処理装置において、
入力された画像の解像度を、予め定められている割合で低下させることで、複数の異なる解像度の画像からなる多重解像度画像を生成する多重解像度画像生成手段と、
前記多重解像度画像のそれぞれの解像度の画像について特徴点を抽出する特徴点抽出手段と、
前記特徴点における少なくとも2つの局所的な特徴量を抽出する特徴量抽出手段と、
入力された画像の前記特徴量を前記モデル画像の特徴量と比較し、類似する特徴量を有する特徴点の組としての候補対応特徴点組を生成する比較手段と、
前記候補対応特徴点組に基づいて、入力された画像の姿勢を推定する姿勢推定手段と
を備えることを特徴とする画像処理装置。
IPC (2件)：
FI (2件)：
G06T7/60 150P
, G06T7/00 300F
5L096AA06
, 5L096BA05
, 5L096DA02
, 5L096EA03
, 5L096FA09
, 5L096FA14
, 5L096FA25
, 5L096FA35
, 5L096FA67
, 5L096FA71
, 5L096GA04
, 5L096JA14
, 5L096JA24
