特許

J-GLOBAL ID：200903089914679105

移動物体検出方法

発明者： 宇佐美 祐之
出願人/特許権者： トヨタ自動車株式会社
代理人 (1件)： 吉田 研二 (外2名)
公報種別：公開公報
出願番号（国際出願番号）：特願平7-118564
公開番号（公開出願番号）：特開平8-083345
出願日： 1995年05月17日
公開日（公表日）： 1996年03月26日
要約：

【要約】【目的】 画像から得られた移動ベクトル(OPF)に基づき、移動物体を検出し、さらに接近物体か否かを判定する。【構成】 カメラ10で得られた異なる時刻の画像はECU12に供給される。ECU12では、得られた画像からOPFを算出し、OPF群がある一点を中心とした放射状の関係にあるか否かを判定する。この判定は、近接する複数のOPF群からなる小領域内のOPF群の位置(xi ,yi )及び成分(Vxi,Vyi)間でVxi=a+b・xi 、Vyi=c+d・yi の関係を満たす定数a,b,c,dが一致するか否かにより行われる。定数a,b,c,dが一致する小領域はクラスタリングされて同一移動物体と判定され、さらに、定数b,dの値により接近か否かが判定できる。

請求項（抜粋）：

異なる時刻にカメラで得られた複数画像から移動ベクトルを抽出することにより移動物体を検出する移動物体検出方法であって、画像から移動ベクトルを算出する算出ステップと、得られた移動ベクトル群がある一点を中心とした放射状の関係にある場合にその移動ベクトル群が同一の移動物体である可能性が高いと判定する判定ステップと、を有することを特徴とする移動物体検出方法。

IPC (5件)：

G06T 7/20 ,  G01P 3/36 ,  G01P 13/00 ,  G06T 1/00 ,  G06T 7/00

FI (3件)：

G06F 15/70 410 ,  G06F 15/62 380 ,  G06F 15/62 415

引用特許：

審査官引用 (4件)

• 特開平2-241855
  
• 特開平1-194684
  
• 特開平4-239386
  
• 特開平4-148283