特許

J-GLOBAL ID：200903089959144911

果実管理収穫用ロボット

発明者： 有馬 誠一 ,  山下 淳
出願人/特許権者： 井関農機株式会社
代理人 (1件)： 松永 孝義
公報種別：公開公報
出願番号（国際出願番号）：特願平10-268468
公開番号（公開出願番号）：特開2000-092952
出願日： 1998年09月22日
公開日（公表日）： 2000年04月04日
要約：

【要約】【課題】 簡単な機構で、かつ果実を傷つけず、確実に果実を収穫できる果実管理収穫用ロボットの提供をすること。【解決手段】 X軸スライド機構17aの先端に設けた視覚センサ20で収穫すべきイチゴの位置を認識し、当該位置でZ軸スライド機構17aを降下させると、果実受け箱25の下端部の開閉シャッタ25aが開き、摘み取り用フック22の先端を収穫対象果実の果柄近傍に移動させ、フック22が地表面から数mmの位置に下方へスライドさせる。次いで、フック22を果柄の直下へ水平スライドさせてフック22で果柄を引っかけ、Z軸スライド機構17cを上方へスライドさせると、果柄が伸びきって果実と果柄の境界部分が切断される。果実と果柄の境界部分が切断される前にはエンドエフェクタ19の昇降自在のフック22を内部に有する果実受け箱25の下端部の開閉シャッタ25aが閉じて切断された果実を受けとる。

請求項（抜粋）：

畝を跨いで走行するガントリタイプの走行装置と、該走行装置に設けられる三次元の各座標軸であるX、Y、Z軸方向への移動が可能なスライド機構と、該スライド機構に設けられるイチゴの果実の認識と位置検出を行う視覚センサと、同じく前記スライド機構に取り付けられたエンドエフェクタと、該エンドエフェクタの先端部に設けられる昇降自在の果実収穫用のフックと、該昇降自在のフックを囲んで設けられ、下端部分に開閉自在のシャッタを備えたことを特徴とする果実管理収穫用ロボット。

IPC (5件)：

A01D 46/24 ,  A01M 7/00 ,  B25J 15/08 ,  B25J 19/04 ,  G06T 1/00

FI (5件)：

A01D 46/24 B ,  A01M 7/00 E ,  B25J 15/08 Z ,  B25J 19/04 ,  G06F 15/62 380

Fターム (32件)：

2B075AA10 ,  2B075JF01 ,  2B075JF02 ,  2B075JF05 ,  2B075JF06 ,  2B075JF07 ,  2B121AA11 ,  2B121CB02 ,  2B121CB24 ,  2B121CB33 ,  2B121CB34 ,  2B121CC02 ,  2B121EA12 ,  2B121FA04 ,  3F059AA09 ,  3F059BA01 ,  3F059BA08 ,  3F059BB05 ,  3F059DB05 ,  3F059DB09 ,  3F059FB12 ,  3F061AA01 ,  3F061BA02 ,  5B057AA05 ,  5B057AA15 ,  5B057BA29 ,  5B057DA07 ,  5B057DB02 ,  5B057DB06 ,  5B057DC04 ,  5B057DC09 ,  5B057DC25