特許

J-GLOBAL ID：200903090214543324

車両の自動運転装置

発明者： 下薗 亮 ,  村瀬 功
出願人/特許権者： 日産自動車株式会社
代理人 (1件)： 後藤 政喜 (外1名)
公報種別：公開公報
出願番号（国際出願番号）：特願平3-277998
公開番号（公開出願番号）：特開平5-322709
出願日： 1991年10月24日
公開日（公表日）： 1993年12月07日
要約：

【要約】【目的】 車両のセッティングに要する調整時間の短縮化を図るとともに、キックダウンの働く低中回転域に対するトルク-ストロークの関係を実測でなく求めることにより、キックダウンの働く自動変速機を備えた車両であっても、自動運転を行わせる。【構成】 数表化手段6は、ティーチングにより車速,その変化速度およびそのときのエンジン回転数Neを用いてトルク-ストロークの関係を数表にして記憶する。この関係を移動・補正手段16が、無負荷回転数-ストロークの関係と一般的エンジン出力特性を用いて移動・補正して低中回転域に対するトルク-ストロークの関係を求めると、数表化・記憶手段17がこの関係を数表にして記憶する。一方、加速をすべきかまたは定常でよいとき、換算手段12が必要馬力PSをエンジン出力トルクTに換算すると、演算手段13がこの換算トルクTを発生させるアクセルアクチュエータストロークを、そのときの回転域に応じ前記複数のストローク-トルクの数表のいずれかを選択して用いて演算する。

請求項（抜粋）：

低中回転域でキックダウン機構の働く自動変速機を備える車両において、アクセルペダルを指令ストロークに応じて駆動するアクセルアクチュエータと、車速を検出するセンサと、この車速の変化速度を計算する手段と、エンジンの回転数を検出するセンサと、ティーチングにより前記車速,その変化速度およびそのときのエンジン回転数を用いて高回転域に対するエンジンの出力トルクとこのトルクを発生させる前記アクセルアクチュエータストロークの関係を数表にして記憶する手段と、ティーチングにより無負荷時の回転数とアクセルアクチュエータストロークの関係を数表にして記憶する手段と、この無負荷回転数-ストロークの関係と一般的エンジン出力特性を用いて前記高回転域に対するトルク-ストロークの関係を移動・補正して低中回転域に対するトルク-ストロークの関係を求める手段と、この関係を数表にして記憶する手段と、指令車速のデータをあらかじめ記憶する手段と、この指令車速の変化速度を計算する手段と、これら指令車速およびその変化速度で車両が走行するに必要な馬力を演算する手段と、この必要馬力から加速しなければならないかまたは定常でよいかどうかを判定する手段と、この判定結果より加速しなければならないかまたは定常でよいとき前記必要馬力をそのときのエンジン回転数でエンジン出力トルクに換算する手段と、この換算トルクを発生させるアクセルアクチュエータストロークを、そのときの回転域に応じ前記複数のストローク-トルクの数表のいずれかを選択して用いて演算する手段と、このストロークを前記アクセルアクチュエータに指令する手段とを備えることを特徴とする車両の自動運転装置。