学習制御装置

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出願人/特許権者：
公報種別：公開公報
出願番号（国際出願番号）：特願平5-125311
公開番号（公開出願番号）：特開平6-314106
出願日： 1993年04月28日
公開日（公表日）： 1994年11月08日
要約：

【要約】【目的】状態空間モデルを直接利用して演算することにより、演算量の少ない学習制御装置を提供する。【構成】1周期前の制御入力u(i')に補正量σ(i) を加算してu(i) 求める手段と、目標指令を記憶し偏差e(i-D) を求める手段と、状態ベクトルxを記憶してその1周期前からの変化分ηを求める手段と、学習制御用定数を記憶する手段と、偏差、状態変化分ベクトル、補正量、制御入力の時系列データを記憶する手段と、前記時系列データと制御対象の状態空間モデルにより、Mサンプリング未来までの偏差予測値e* と偏差e(i-D) および補正量σに関する評価関数が最小となるように、現在時刻の補正量σ(i) を決定する手段とを備える。

請求項（抜粋）：

周期Lで同じパターンを繰り返す目標指令に制御対象の出力を追従させるよう、現在時刻iにおいて、目標指令r(i) (= r(i') i'=i-L )と、D( D≧0)サンプリング前の制御対象の出力y(i-D) および状態ベクトルx(i-D) を入力し、制御入力u(i) を制御対象へ出力する学習制御装置において、1周期前の制御入力u(i')に補正量σ(i) を加算してu(i) を求める手段と、目標指令を記憶し偏差e(i-D) を求める手段と、状態ベクトルxを記憶してその1周期前からの変化分ηを求める手段と、学習制御用定数を記憶する手段と、偏差、状態変化分ベクトル、補正量、制御入力の時系列データを記憶する手段と、前記時系列データと制御対象の状態空間モデルによりMサンプリング未来までの偏差予測値e* と偏差e(i-D) および補正量σに関する評価関数【数1】が最小となるように現在時刻の補正量σ(i) を決定する手段とを備えることを特徴とする学習制御装置。

IPC (2件)：

G05B 13/02 , G05B 21/02

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