特許
J-GLOBAL ID：200903090300237805
オートサンプラ
発明者：
出願人/特許権者：
代理人 (1件)：
小林 良平
公報種別：公開公報
出願番号（国際出願番号）：特願平8-265175
公開番号（公開出願番号）：特開平10-090279
出願日： 1996年09月12日
公開日（公表日）： 1998年04月10日
要約：
【要約】【課題】 外乱を受けても迅速に元の状態に復帰して正常な搬送動作を継続する。【解決手段】 アーム3の、回転(A方向)、上下移動(B方向)及び伸縮(C方向)の各動作、並びに、グリッパ4の開閉動作の4つの動作を独立に行なうための駆動機構21、22、23、24をベースシャーシ9及びスライドシャーシ10に設ける。各駆動機構では、DCモータとパルスエンコーダとを含む閉ループサーボ系により動作が制御されている。これにより、可動範囲の任意の位置において絶対位置が認識できるため、外乱等により移動が停止された場合、外乱が取り除かれた後にその位置から移動を継続することができる。
請求項（抜粋）：
試料が収容された試料瓶を自動的に搬送するオートサンプラにおいて、a)複数軸方向に移動及び回転可能なアームと、b)該アーム先端付近に設けられた、試料瓶を把持するグリッパと、c)前記アームの複数軸方向の移動及び回転、並びに、前記グリッパの把持動作に対応してそれぞれ設けられた駆動メカニズムと、d)該駆動メカニズム毎に設けられ、モータ及び該モータの回転軸の変位検出器を含む閉ループにより該駆動メカニズムの動作を制御する駆動制御手段と、を備え、前記駆動制御手段は、前記駆動メカニズムの駆動軸を機械的なストッパに当接させて基準位置を定めた後に変位検出器からの信号により駆動軸の絶対位置及び速度を算出し、位置及び速度が制御目標値となるべくモータを制御することを特徴とするオートサンプラ。
引用特許：
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