特許

J-GLOBAL ID：200903090435802880

自律走行作業車の障害物回避制御装置

発明者： 石 田 太 郎
出願人/特許権者： 富士重工業株式会社
代理人 (1件)： 佐藤 一雄 (外3名)
公報種別：公開公報
出願番号（国際出願番号）：特願平11-082320
公開番号（公開出願番号）：特開2000-276232
出願日： 1999年03月25日
公開日（公表日）： 2000年10月06日
要約：

【要約】【課題】 自律走行作業車の前進逆進にかかわらず、障害物を確実に回避しながら効率よく自律走行作業を行える障害物回避制御装置を提供する。【解決手段】 本発明の自律走行作業車の障害物回避制御装置は、自律走行作業車の周囲に存在する障害物を検知する複数の障害物検知手段と、これらの障害物検知手段から得られる信号に基づいて自律走行作業車が前記障害物を回避するようにその走行を制御する走行制御手段とを備える。そして、前記走行制御手段は、自律走行作業車の前進方向と前記障害物検知手段が検知した第1の障害物が存在する方向とが一致するか否かを判別する方向判別部と、前記方向判別部が自律走行作業車の前進方向と前記第1の障害物が存在する方向とが一致すると判別すると前記第1の障害物を迂回する走行を開始させる迂回走行開始部とを有する。

請求項（抜粋）：

自律走行作業車が走行中に障害物と衝突することを回避するための障害物回避制御装置であって、自律走行作業車の周囲に障害物が存在するか否かを検知する複数の障害物検知手段と、これらの障害物検知手段から得られる信号に基づいて自律走行作業車が前記障害物を検知したときには障害物を回避するようにその走行を制御する走行制御手段とを備え、前記走行制御手段は、自律走行作業車の前進方向と前記障害物検知手段が第1の障害物を検知しその存在する方向とが一致するか否かを判別する方向判別部と、前記方向判別部が自律走行作業車の前進方向と前記第1の障害物が存在する方向とが一致すると判別すると前記第1の障害物を迂回する走行を開始させる迂回走行開始部と、を有することを特徴とする自律走行作業車の障害物回避制御装置。

IPC (2件)：

G05D 1/02 ,  A01B 69/00 303

FI (2件)：

G05D 1/02 S ,  A01B 69/00 303 Z

Fターム (32件)：

2B043AA04 ,  2B043AB19 ,  2B043BA09 ,  2B043BB11 ,  2B043DA17 ,  2B043EA14 ,  2B043EA37 ,  2B043EB02 ,  2B043EB04 ,  2B043EB16 ,  2B043EB23 ,  2B043EB24 ,  2B043EC12 ,  2B043EC13 ,  2B043EC14 ,  2B043EC19 ,  2B043ED12 ,  5H301AA03 ,  5H301AA10 ,  5H301BB12 ,  5H301CC06 ,  5H301EE31 ,  5H301GG08 ,  5H301GG23 ,  5H301GG24 ,  5H301GG28 ,  5H301GG29 ,  5H301LL01 ,  5H301LL06 ,  5H301LL11 ,  5H301LL14 ,  5H301LL16