特許

J-GLOBAL ID：200903090484794698

複数ロボットの制御方法

発明者： 寺田 知之
出願人/特許権者： ファナック株式会社
代理人 (1件)： 竹本 松司 (外2名)
公報種別：公開公報
出願番号（国際出願番号）：特願平4-306231
公開番号（公開出願番号）：特開平6-131021
出願日： 1992年10月20日
公開日（公表日）： 1994年05月13日
要約：

【要約】【目的】 プログラムの作成・教示の負担が少なく、作業実行条件の変化に対してフレクシビリティの高い複数ロボットの制御方法。【構成】 複数のロボットに実行させるべき全体作業を複数の部分作業に分割し、複数のロボットの各々に複数の部分作業のうち作業適性に対応して選択された1つまたは2以上の部分作業の為の部分作業プログラムを教示し、該部分作業プログラムに従って該部分作業を各ロボットに実行させる。全体作業進行中の随時時点において各部分作業のうち予め与えられた束縛条件に照らして実行可能性のある1つ又は2以上の部分作業を捜し出し、該実行可能性のある部分作業に作業適性を有しかつ非作業中のロボットを割り当て、該ロボットが割り当てられた部分作業のうち、既に実行中の部分作業があればそれを続行するという条件下で新たに同時実行することの可能な部分作業を選択して実行する。

請求項（抜粋）：

複数のロボットに実行させるべき全体作業を複数の部分作業に分割し、前記複数のロボットの各々に前記複数の部分作業のうち作業適性に対応して選択された1つまたは2以上の部分作業の為の部分作業プログラムを教示し、該部分作業プログラムに従って該部分作業を各ロボットに実行させる複数ロボットの制御方法であって、前記全体作業進行中の随時時点において前記各部分作業のうち予め与えられた束縛条件に照らして実行可能性のある1つ又は2以上の部分作業を捜し出し、該実行可能性のある部分作業に作業適性を有しかつ非作業中のロボットを割り当て、該ロボットが割り当てられた部分作業のうち、既に実行中の部分作業があればそれを続行するという条件下で新たに同時実行することの可能な部分作業を選択して実行することを特徴とする前記複数ロボットの制御方法。

IPC (4件)：

G05B 19/18 ,  B25J 9/22 ,  B25J 13/00 ,  G05B 19/403

引用特許：

審査官引用 (3件)

• 特開昭59-202507
  
• 特開昭57-207908
  
• 特開昭63-295192