特許

J-GLOBAL ID：200903090536329158

車両認識装置及び車両認識方法

発明者： 滝澤 仁臣
出願人/特許権者： ダイハツ工業株式会社
代理人 (1件)： 梁瀬 右司 (外1名)
公報種別：公開公報
出願番号（国際出願番号）：特願2001-273111
公開番号（公開出願番号）：特開2003-085536
出願日： 2001年09月10日
公開日（公表日）： 2003年03月20日
要約：

【要約】【課題】少ない教師画像に基づき認識できるようにし、認識時間の短縮を図ってリアルタイム処理を可能にする車両認識装置及び方法を提供する。【解決手段】カメラにより撮像された自車前方の画像中の注視領域について、エッジヒストグラムEHx,EHy,EHxyが計算され(S1)、エッジヒストグラムEHxyの極大点が求められ(S2)、その極大点と前回の認識結果とに基づき車両候補の矩形領域が抽出され(S3)、その矩形領域について主成分ベクトルが導出されて車両SOMとの照合により勝者ユニットが求められ(S4)、その勝者ユニットが所領SOM上の車両らしい集合に含まれるかどうかにより、抽出された矩形領域が車両か否かの判定がなされ(S5)、車両らしい集合に含まれていれば、その矩形領域は車両と判断、予測される(S7)。

請求項（抜粋）：

画像を処理して車両を認識する車両認識装置において、自車に搭載した自車の前方または後方を撮像する撮像部と、予め準備した各種車両の画像を含む多数の教師画像に基づき、自己組織化マップアルゴリズムを利用して前記各教師画像に対応するユニットの集まりから成り車両らしい集合と車両ではないらしい集合とを可視化したマップを作成する作成部と、前記撮像部による撮像画像から抽出した所定の矩形領域について、その車両らしさの特徴量を可視化するための固有空間法による主成分ベクトルを導出し、前記マップ中の各ユニットとの照合により前記矩形領域が車両かどうか判断する認識部とを備えていることを特徴とする車両認識装置。

IPC (7件)：

G06T 1/00 330 ,  B60R 1/00 ,  G06T 7/00 300 ,  G08G 1/04 ,  G08G 1/16 ,  H04N 5/225 ,  H04N 7/18

FI (8件)：

G06T 1/00 330 B ,  B60R 1/00 A ,  G06T 7/00 300 G ,  G08G 1/04 C ,  G08G 1/16 C ,  H04N 5/225 C ,  H04N 7/18 J ,  H04N 7/18 K

Fターム (54件)：

5B057AA16 ,  5B057CA08 ,  5B057CA12 ,  5B057CB08 ,  5B057CB12 ,  5B057CC01 ,  5B057CH01 ,  5B057DA08 ,  5B057DA12 ,  5B057DB02 ,  5B057DB09 ,  5B057DC16 ,  5B057DC19 ,  5B057DC33 ,  5C022AA04 ,  5C022AC42 ,  5C022AC69 ,  5C054AA01 ,  5C054CA04 ,  5C054CC02 ,  5C054CH01 ,  5C054EA01 ,  5C054EB05 ,  5C054ED07 ,  5C054ED12 ,  5C054ED17 ,  5C054EE09 ,  5C054EG07 ,  5C054FC04 ,  5C054FC05 ,  5C054FC12 ,  5C054FC14 ,  5C054FE09 ,  5C054GB12 ,  5C054GB15 ,  5C054HA28 ,  5C054HA30 ,  5H180AA01 ,  5H180CC04 ,  5H180FF14 ,  5H180LL01 ,  5H180LL04 ,  5L096AA06 ,  5L096BA04 ,  5L096CA02 ,  5L096DA02 ,  5L096EA35 ,  5L096FA06 ,  5L096FA35 ,  5L096HA08 ,  5L096JA03 ,  5L096JA18 ,  5L096KA04 ,  5L096KA07

引用文献：

審査官引用 (1件)

• 自己組織化マップを用いた先行車両認識手法