特許

J-GLOBAL ID：200903090604939458

複数のマニピユレーターに対する動き制御方法および装置

発明者： ニエン-フア チヤオ ,  リ ヤング
出願人/特許権者： アメリカン テレフオン アンド テレグラフ カムパニー
代理人 (1件)： 三俣 弘文
公報種別：公開公報
出願番号（国際出願番号）：特願平4-025908
公開番号（公開出願番号）：特開平5-066822
出願日： 1992年01月17日
公開日（公表日）： 1993年03月19日
要約：

【要約】【目的】 多数のマニピュレーター間の抵触を回避するためにそれらマニピュレーターの動きを効果的に制御する方法及び装置を提供する。【構成】 ロボット・ワークステーション(10)の複数個の側面を持つマニピュレーター(18及び18′)間の抵触の判定が、各マニピュレーターがユーザがプログラムした動き計画を実行するときに、各マニピュレーターの各側面が他のマニピュレーターの対応する側面と接触するか否かを調べることによって達成される。もし、そのような抵触が検出されると、何らかの動きの前に、抵触しているマニピュレーターの動き計画がそのような抵触を回避するためにその速度と軌跡の何れかを変更することによって改変される。最初にプログラムされた動き計画の改変(もしそれが必要であれば)の後、それら動き計画が実行される。このようにして、抵触を回避するために停止されるマニピュレーターは存在しなくなる。

請求項（抜粋）：

ユーザが特定した動き計画の下で、x-y平面内を一定の速度で且つ一定の方向(無回転)に独立に直線進路に沿って移動可能な複数の側面を持つ複数のマニピュレーターの各々の運動を、それらマニピュレーター間の抵触を回避するために制御する方法において、(a)各マニピュレーターの独立した側面が、各マニピュレーターがそのマニピュレーターのユーザが特定した動き計画を実行するとき、マニピュレーター間の抵触を検出するために、他のマニピュレーターの各側面のうちの対応する側面と接するか否かを調べるステップと、(b)その側面が他のマニピュレーターの対応する側面と接することが見い出された各マニピュレーターの動き計画を改変し、その結果、そのようなマニピュレーターに対する改変された動き計画が実行されるときに、接触ひいては抵触が起きないようにするステップと、(c)抵触を回避するために改変され、その結果、他のマニピュレーターがその動き計画を実行する間、待機させられるマニピュレーターが存在しなくなる、動き計画を含み、各マニピュレーターの動き計画を実行するステップ、とを有することを特徴とする複数のマニピュレーターに対する動き制御方法。

IPC (6件)：

G05B 19/403 ,  B25J 9/10 ,  B25J 19/06 ,  G05B 19/18 ,  G05B 19/405 ,  G05D 1/02

引用特許：

審査官引用 (2件)

• 特開昭60-138611
  
• 特開昭63-112288